[发明专利]用于机器人的自动建图方法及装置在审
| 申请号： | 201910577135.7 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110308722A | 公开（公告）日： | 2019-10-08 |
| 发明（设计）人： | 支涛;陈文峰 | 申请（专利权）人： | 北京云迹科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;李志刚 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种用于机器人的自动建图方法及装置。该方法包括当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿；下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作；基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。本申请解决了机器人建图时需要专门部署人员的技术问题。通过本申请实现了机器人自动探索未知区域并实现建图。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 机器人 目标点 成功 申请 机器人移动 障碍物区域 导航避障 区域探索 往复循环 移动操作 重新计算 分叉点 记录 移动 部署 探索 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人的自动建图方法，其特征在于，包括：当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿，其中所述第一位姿为初始位置；下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作，其中移动操作是指随机选定的下一步移动位姿，所述第二位姿为目标点位置；基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。
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