[发明专利]用于机器人的自动建图方法及装置

说明书

本申请公开了一种用于机器人的自动建图方法及装置。该方法包括当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿；下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作；基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。本申请解决了机器人建图时需要专门部署人员的技术问题。通过本申请实现了机器人自动探索未知区域并实现建图。

技术领域

本申请涉及机器人建图领域，具体而言，涉及一种用于机器人的自动建图方法及装置。

背景技术

机器人建图时需要通过借助激光，里程计，摄像头等传感器变化数据进行。

发明人发现，机器人建图时需要人为控制或推动机器人移动产生传感器变化数据，并且全程需要人控制。进一步、还增加了人力成本。

针对相关技术中机器人建图时需要专门部署人员的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于机器人的自动建图方法及装置，以解决机器人建图时需要专门部署人员的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于机器人的自动建图方法。

根据本申请的用于机器人的自动建图方法法包括：当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿，其中所述第一位姿为初始位置；下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作，其中移动操作是指随机选定的下一步移动位姿，所述第二位姿为目标点位置；基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。

进一步地，往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图，包括：判断计算出的第N目标点位姿是否出现历史轨迹；如果判断计算出的第N目标点位姿中出现历史轨迹，则舍弃所述第N目标计算点并重新计算第N+1目标点；如果判断计算出的第N目标点位姿中不再出现历史轨迹，则停止计算，其中，不再历史轨迹代表没有新的目标点。

进一步地，如果判断计算出的第N目标点位姿中不再出现历史轨迹，则停止计算，之后还包括：根据所述历史轨迹点执行返回操作，当返回至上一个分叉点后继续执行未知区域探索。

进一步地，还包括：当探索遍历所有分叉点后，则表示整个地图的探索完成。

进一步地，如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿时，包括：如果不成功，则通过调整所述第一位姿后，再将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中，调整所述第一位姿是指调整位置或者朝向。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于机器人的自动建图装置。

根据本申请的用于机器人的自动建图装置包括：启动模块，用于当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿，其中所述第一位姿为初始位置；下发模块，用于下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作，其中移动操作是指随机选定的下一步移动位姿，所述第二位姿为目标点位置；移动避障模块，用于基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；记录模块，用于如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；重新计算模块，用于如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；循环模块，用于往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。