[发明专利]用于机器人的自动建图方法及装置

权利要求书

1.一种用于机器人的自动建图方法，其特征在于，包括：

当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿，其中所述第一位姿为初始位置；

下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作，其中移动操作是指随机选定的下一步移动位姿，所述第二位姿为目标点位置；

基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；

如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；

如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；

往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的自动建图方法，其特征在于，往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图，包括：

判断计算出的第N目标点位姿是否出现历史轨迹；

如果判断计算出的第N目标点位姿中出现历史轨迹，则舍弃所述第N目标计算点并重新计算第N+1目标点；

如果判断计算出的第N目标点位姿中不再出现历史轨迹，则停止计算，其中，不再历史轨迹代表没有新的目标点。

3.根据权利要求2所述的用于机器人的自动建图方法，其特征在于，如果判断计算出的第N目标点位姿中不再出现历史轨迹，则停止计算，之后还包括：

根据所述历史轨迹点执行返回操作，当返回至上一个分叉点后继续执行未知区域探索。

4.根据权利要求3所述的用于机器人的自动建图方法，其特征在于，还包括：当探索遍历所有分叉点后，则表示整个地图的探索完成。

5.根据权利要求1所述的用于机器人的自动建图方法，其特征在于，如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿时，包括：

如果不成功，则通过调整所述第一位姿后，再将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中，调整所述第一位姿是指调整位置或者朝向。

6.一种用于机器人的自动建图装置，其特征在于，包括：

启动模块，用于当建图开始时，启动未知区域探索并记录为第一位姿，其中所述第一位姿为初始位置；

下发模块，用于下发第二位姿至机器人，以使在所述机器人上执行移动操作，其中移动操作是指随机选定的下一步移动位姿，所述第二位姿为目标点位置；

移动避障模块，用于基于导航避障使所述机器人移动至目标点，并判断机器人是否成功移动至所述目标点；

记录模块，用于如果成功，则记录所述第二位姿、将所述第一位姿作为分叉点，并以所述第二位姿作为起始继续计算下一个目标点；

重新计算模块，用于如果不成功，则将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中不成功是指所述第二位姿处于障碍物区域内；

循环模块，用于往复循环上述操作，以使机器人完成自动建图。

7.根据权利要求6所述的自动建图装置，其特征在于，所述循环模块用于

判断计算出的第N目标点位姿是否出现历史轨迹；

如果判断计算出的第N目标点位姿中出现历史轨迹，则舍弃所述第N目标计算点并重新计算第N+1目标点；

如果判断计算出的第N目标点位姿中不再出现历史轨迹，则停止计算，其中，不再历史轨迹代表没有新的目标点。

8.根据权利要求7所述的自动建图装置，其特征在于，所述循环模块用于

根据所述历史轨迹点执行返回操作，当返回至上一个分叉点后继续执行未知区域探索。

9.根据权利要求8所述的自动建图装置，其特征在于，所述循环模块用于

当探索遍历所有分叉点后，则表示整个地图的探索完成。

10.根据权利要求6所述的自动建图装置，其特征在于，所述重新计算模块用于

在如果不成功，则通过调整所述第一位姿后，再将所述第一位姿作为起点重新计算所述第二位姿，其中，调整所述第一位姿是指调整位置或者朝向。