[发明专利]车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201910515862.0 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110264520B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 韩承志;唐逸之;晏飞 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取标定环境的第二图像，场端传感器安装在标定环境的侧边区域，标定环境的空间平面上铺设按照预设模式排布的不同标识物单元；利用从第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；利用从第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与世界坐标系的第二位姿变换关系；利用上述确定的位姿变换关系，对车载传感器和车辆的位姿关系进行标定。本发明实施例可以实现较高的标定精度，降低标定成本。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 传感器 车辆 关系 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法，其特征在于，包括：通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取所述标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取所述标定环境的第二图像，其中，所述场端传感器安装在所述标定环境的侧边区域，所述标定环境的空间平面上铺设按照预设模式排布的不同标识物单元，每个标识物单元对应一个特征角点；利用从所述第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；利用从所述第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系；利用所述第一位姿变换关系和所述第二位姿变换关系，对所述车载传感器和所述车辆的位姿关系进行标定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京百度网讯科技有限公司，未经北京百度网讯科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910515862.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
