[发明专利]车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法，其特征在于，包括：

通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取所述标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取所述标定环境的第二图像，其中，所述场端传感器安装在所述标定环境的侧边区域，所述标定环境的空间平面上铺设按照预设模式排布的不同标识物单元，每个标识物单元对应一个特征角点；

利用从所述第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；

利用从所述第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系；

利用所述第一位姿变换关系和所述第二位姿变换关系，对所述车载传感器和所述车辆的位姿关系进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个空间平面上的标识物单元基于规则阵列形式排布，每个标识物单元内任一种颜色的子区域内设置不同的子标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，特征角点的识别过程包括：

识别目标图像上的标识物单元，并确定各个标识物单元的像素坐标，其中，所述目标图像包括所述第一图像或者所述第二图像；

基于所述各个标识物单元的像素坐标，利用特征角点检测技术确定所述目标图像上的特征角点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用从所述第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系，包括：

根据从所述第一图像上识别的第一特征角点对应的像素坐标以及世界坐标，确定所述场端传感器对应的像素坐标系与所述世界坐标系的位姿变换关系；

利用所述场端传感器对应的像素坐标系与所述世界坐标系的位姿变换关系，以及所述接触点对应的像素坐标，确定所述接触点对应的世界坐标；

依据所述接触点对应的世界坐标，确定所述车辆坐标系与所述世界坐标系之间的第一位姿变换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述接触点对应的世界坐标，确定所述车辆坐标系与所述世界坐标系之间的第一位姿变换关系，包括：

确定所述接触点相对于车辆坐标系原点的位姿偏差；

依据所述位姿偏差和所述接触点对应的世界坐标，确定所述车辆坐标系与所述世界坐标系之间的第一位姿变换关系。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用从所述第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系，包括：

根据从所述第二图像上识别的第二特征角点对应的像素坐标以及世界坐标，确定所述车载传感器对应的像素坐标系与所述世界坐标系的位姿变换关系；

利用所述车载传感器对应的像素坐标系与所述世界坐标系的位姿变换关系，以及所述车载传感器的内参矩阵，确定所述车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系。

7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，特征角点对应的世界坐标的确定过程包括：

根据每个特征角点对应的标识物单元，确定所述每个特征角点的唯一性标识；

根据所述唯一性标识，确定所述每个特征角点对应的世界坐标；

其中，所述每个特征角点与对应标识物单元的信息，以及所述每个特征角点的唯一性标识与世界坐标的对应关系，在部署所述标定环境的过程中预先确定。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载传感器包括前视相机、后视相机和环视相机。