[发明专利]车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取标定环境的第二图像，场端传感器安装在标定环境的侧边区域，标定环境的空间平面上铺设按照预设模式排布的不同标识物单元；利用从第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；利用从第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与世界坐标系的第二位姿变换关系；利用上述确定的位姿变换关系，对车载传感器和车辆的位姿关系进行标定。本发明实施例可以实现较高的标定精度，降低标定成本。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

车载相机与车身的相对位姿表示相机坐标系相对车身坐标系的旋转与平移转换关系。由于在自动驾驶中，需要通过相机采集车身周围环境的信息，并通过相机与车身的位姿关系，将该信息传递到车身坐标系下，以达到控制汽车进行正常自动驾驶的目的。因此，相机与车身位姿标定十分重要。

现有的车辆标定方法，为保证标定精度通常会借助外部的车辆对中设备，通过调整车辆的位姿，达到车身与标定板预先设置好的位姿关系，最后再标定相机与标定板的相对关系，从而标定出相机与车辆的相对位姿。此外，在车载相机数量较多的情况下，通常标定出两两相机之间的位姿关系，再借助其他传感器如激光雷达等，以该其他传感器作为媒介，标定出相机与车身的位姿关系。

在上述方案中，在标定过程架设车辆对中设备，由于该设备造价不菲，并且需要对场地做下沉式改造，工程复杂度高，后续还要工人维护，导致使用该设备进行标定的成本很高。对于车载多相机的标定，目前市场上的标定方法虽简单，但达到的标定精度结果仅限用于标定精度要求较低的场景，例如对多相机拍摄的环境图像进行拼接，用于辅助驾驶员在倒车过程中观察周围环境，不适用于对标定精度要求较高的场景，例如指导车辆进行自动泊车或者自主巡航等。

发明内容

本发明实施例提供一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法、装置、设备和介质，以实现较高的标定精度，降低标定成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载传感器与车辆位姿关系标定方法，该方法包括：

通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取所述标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取所述标定环境的第二图像，其中，所述场端传感器安装在所述标定环境的侧边区域，所述标定环境的空间平面上铺设按照预设模式排布的不同标识物单元，每个标识物单元对应一个特征角点；

利用从所述第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；

利用从所述第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系；

利用所述第一位姿变换关系和所述第二位姿变换关系，对所述车载传感器和所述车辆的位姿关系进行标定。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车载传感器与车辆位姿关系标定装置，该装置包括：

图像获取模块，用于通过预先部署在标定环境中的场端传感器获取所述标定环境的第一图像，并通过车载传感器获取所述标定环境的第二图像，其中，所述场端传感器安装在所述标定环境的侧边区域，所述标定环境的空间平面上铺设按照预设规则排布的不同标识物单元，每个标识物单元对应一个特征角点；

第一位姿变换关系确定模块，用于利用从所述第一图像上识别的第一特征角点以及车辆与地面的接触点，确定车辆坐标系与世界坐标系之间的第一位姿变换关系；

第二位姿变换关系确定模块，用于利用从所述第二图像上识别的第二特征角点，确定车载传感器坐标系与所述世界坐标系的第二位姿变换关系；