[发明专利]一种引导无人机降落在移动靶标的方法在审
| 申请号： | 201910514616.3 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110231836A | 公开（公告）日： | 2019-09-13 |
| 发明（设计）人： | 申家杰 | 申请（专利权）人： | 北京查打先锋高科技有限责任公司;申家杰 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 龚家骅 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种引导无人机降落在移动靶标的方法，该方法包括：在移动目标上预置发光靶标，搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点；根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整所述无人机的飞行轨迹，以使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式；基于所述尾追模式追踪检测所述靶标的实时图像以对所述降落标识点进行追踪；调整所述降落标识点与所述预装标识点的距离以及所述无人机的俯仰角度，根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落。从而实现了无人机自主精准降落在移动目标，提高了降落控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 降落 标识点 实时图像 移动目标 俯仰 预装 追踪 位置关系调整 发光靶标 飞行轨迹 控制效率 停止运行 检测 预置 搜索 转入 申请 | ||
【主权项】：
1.一种引导无人机降落在移动靶标的方法，其特征在于，在移动目标上预置发光靶标，所述方法包括：搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点；根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整所述无人机的飞行轨迹，以使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式；基于所述尾追模式追踪检测所述靶标的实时图像以对所述降落标识点进行追踪；调整所述降落标识点与所述预装标识点的距离以及所述无人机的俯仰角度，根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落。
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