[发明专利]一种引导无人机降落在移动靶标的方法

说明书

本申请公开了一种引导无人机降落在移动靶标的方法，该方法包括：在移动目标上预置发光靶标，搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点；根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整所述无人机的飞行轨迹，以使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式；基于所述尾追模式追踪检测所述靶标的实时图像以对所述降落标识点进行追踪；调整所述降落标识点与所述预装标识点的距离以及所述无人机的俯仰角度，根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落。从而实现了无人机自主精准降落在移动目标，提高了降落控制效率。

技术领域

本申请涉及无人机领域，特别涉及一种引导无人机降落在移动靶标的方 法。

背景技术

无人机广泛应用于军事、农业、航拍、犯罪抓捕等行业，用于执行和完 成特定的任务。无人机的起飞和飞行可按设定的路径或实时遥控其飞行路径， 在无人机降落时，依靠GPS或北斗导航可降落至较为广阔的区域。但受限于 GPS导航具有较大的误差(3m左右)的影响，当无人机的降落平台较小且正 在移动(如车载无人机平台)时，如果再采用以往的降落技术，则达不到将 无人机精准降落至移动车载无人机平台上的目的。并且现有技术中的无人机 降落过程还需要较多的人为操作，无人机的降落控制效率不高。

发明内容

本发明提供一种引导无人机降落在移动靶标的方法，用以解决无人机降 落在移动目标过程中控制不够精准，控制效率不高的问题，在移动目标上预 置发光靶标，所述方法包括：

搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落 标识点；

根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整所述 无人机的飞行轨迹，以使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式；

基于所述尾追模式追踪检测所述靶标的实时图像以对所述降落标识点进 行追踪；

调整所述降落标识点与所述预装标识点的距离以及所述无人机的俯仰角 度，根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落。

优选的，所述搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所 述靶标的降落标识点，具体为：

采集所述靶标的初始实时图像；

对所述初始实时图像进行预处理后通过图像配准算法获取所述无人机相 对于所述靶标中心位置角偏差信息和高度信息；

根据所述角偏差信息和所述高度信息确定所述靶标的降落标识点。

优选的，所述根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置 关系调整无人机飞行轨迹，具体为：

根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系，解算无 人机与所述移动目标之间的旋转角度；

根据所述旋转角度调整所述无人机的飞行轨迹使所述无人机转入对所述 移动目标的尾追模式。

优选的，所述根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现 降落，具体为：

判断所述距离和所述俯仰角度是否满足预设条件：所述距离小于预设距 离阈值且所述俯仰角度小于预设角度阈值；

若是，则使所述无人机停止运行实现降落；

若否，则继续调整所述距离和所述俯仰角度，直至满足所述预设条件。

优选的，在搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述 靶标的降落标识点之前，还包括：

接收降落指令；

根据所述降落指令调整所述无人机相对于所述移动目标的高度；

判断所述高度是否小于预设高度阈值；