[发明专利]一种引导无人机降落在移动靶标的方法

权利要求书

1.一种引导无人机降落在移动靶标的方法，其特征在于，在移动目标上预置发光靶标，所述方法包括：

搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点；

根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整所述无人机的飞行轨迹，以使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式；

基于所述尾追模式追踪检测所述靶标的实时图像以对所述降落标识点进行追踪；

调整所述降落标识点与所述预装标识点的距离以及所述无人机的俯仰角度，根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点，具体为：

采集所述靶标的初始实时图像；

对所述初始实时图像进行预处理后通过图像配准算法获取所述无人机相对于所述靶标中心位置角偏差信息和高度信息；

根据所述角偏差信息和所述高度信息确定所述靶标的降落标识点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系调整无人机飞行轨迹，具体为：

根据所述降落标识点与所述无人机上的预装标识点的位置关系，解算无人机与所述移动目标之间的旋转角度；

根据所述旋转角度调整所述无人机的飞行轨迹使所述无人机转入对所述移动目标的尾追模式。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述俯仰角度使所述无人机停止运行实现降落，具体为：

判断所述距离和所述俯仰角度是否满足预设条件：所述距离小于预设距离阈值且所述俯仰角度小于预设角度阈值；

若是，则使所述无人机停止运行实现降落；

若否，则继续调整所述距离和所述俯仰角度，直至满足所述预设条件。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搜索获取所述靶标的实时图像，检测所述实时图像确定所述靶标的降落标识点之前，还包括：

接收降落指令；

根据所述降落指令调整所述无人机相对于所述移动目标的高度；

判断所述高度是否小于预设高度阈值；

若是，则进入引导降落模式；

若否，则继续调整所述高度，直至所述高度小于所述预设高度阈值。