[发明专利]一种自动驾驶系统的原始模型开发系统在审
| 申请号： | 201910512711.X | 申请日： | 2019-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN110147109A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 闫新庆;孔周维 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06K9/00 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 唐锡娇 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器、摄像头、毫米波雷达、第一传感融合模块、m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，快速原型控制器内集成有控制算法模块、信号处理模块、第一传感融合解析模块和n个传感融合解析模块，n个传感组由摄像头、毫米波雷达和1～m个感知模块组合构成；n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出目标级车道线及障碍物信号，信号处理模块选用并处理后输送至控制算法模块。采用本发明能实现自动驾驶功能灵活快速地开发。 | ||
| 搜索关键词： | 传感 解析模块 融合模块 融合 控制算法模块 信号处理模块 自动驾驶系统 毫米波雷达 摄像头 感知模块 开发系统 快速原型 原始模型 控制器 车道线 障碍物信号 障碍物信息 输出目标 自动驾驶 解析 探测 发送 灵活 开发 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器(1)、摄像头(2)、毫米波雷达(3)和第一传感融合模块(4)，快速原型控制器(1)内集成有控制算法模块(10)、信号处理模块(11)、第一传感融合解析模块(12)和整车CAN解析模块(13)，第一传感融合模块(4)对摄像头(2)、毫米波雷达(3)探测到的车道线与障碍物信息进行融合，第一传感融合解析模块(12)接收第一传感融合模块(4)发送的融合信息并进行解析，输出一路目标级车道线及障碍物信号至信号处理模块(11)，整车CAN解析模块(13)接收整车CAN信号并进行解析，输出整车相关信号至信号处理模块(11)，信号处理模块(11)对整车相关信号进行处理后输送至控制算法模块(10)；其特征在于：还包括用于探测车道线与障碍物信息的m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，所述n个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和1～m个所述感知模块组合构成；所述快速原型控制器(1)内还集成有与所述n个传感融合模块一一对应的n个传感融合解析模块，n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出n路目标级车道线及障碍物信号至信号处理模块(11)，信号处理模块(11)对传感融合解析模块对应的通道的时间戳进行超时检测，选用某个通道的目标级车道线及障碍物信号进行处理，处理后输送至控制算法模块(10)，控制算法模块(10)根据目标级车道线及障碍物信号以及整车相关信号进行自动驾驶决策规划与控制；其中，m为整数，且m≥1，n为整数，且![]()
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