[发明专利]一种自动驾驶系统的原始模型开发系统

权利要求书

1.一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器(1)、摄像头(2)、毫米波雷达(3)和第一传感融合模块(4)，快速原型控制器(1)内集成有控制算法模块(10)、信号处理模块(11)、第一传感融合解析模块(12)和整车CAN解析模块(13)，第一传感融合模块(4)对摄像头(2)、毫米波雷达(3)探测到的车道线与障碍物信息进行融合，第一传感融合解析模块(12)接收第一传感融合模块(4)发送的融合信息并进行解析，输出一路目标级车道线及障碍物信号至信号处理模块(11)，整车CAN解析模块(13)接收整车CAN信号并进行解析，输出整车相关信号至信号处理模块(11)，信号处理模块(11)对整车相关信号进行处理后输送至控制算法模块(10)；其特征在于：还包括用于探测车道线与障碍物信息的m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，所述n个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和1～m个所述感知模块组合构成；所述快速原型控制器(1)内还集成有与所述n个传感融合模块一一对应的n个传感融合解析模块，n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出n路目标级车道线及障碍物信号至信号处理模块(11)，信号处理模块(11)对传感融合解析模块对应的通道的时间戳进行超时检测，选用某个通道的目标级车道线及障碍物信号进行处理，处理后输送至控制算法模块(10)，控制算法模块(10)根据目标级车道线及障碍物信号以及整车相关信号进行自动驾驶决策规划与控制；其中，m为整数，且m≥1，n为整数，且

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的开发系统，其特征在于：所述m的取值为1，n的取值为1；所述的1个感知模块为激光雷达或者超声波雷达或者高精度地图，所述的1个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和1个所述感知模块构成，所述的1个传感融合模块为第二传感融合模块，所述的1个传感融合解析模块对应为第二传感融合解析模块。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的原始模型开发系统，其特征在于：所述m的取值为2，n的取值为3；所述的2个感知模块分别为激光雷达与超声波雷达，或者激光雷达与高精度地图，或者超声波雷达与高精度地图；所述的3个传感组中的第一个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和其中1个感知模块构成，第二个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和另1个感知模块构成，第三个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和2个感知模块构成，所述的3个传感融合模块分别为对第一个传感组探测到的车道线与障碍物信息进行融合的第二传感融合模块、对第二个传感组探测到的车道线与障碍物信息进行融合的第三传感融合模块、对第三个传感组探测到的车道线与障碍物信息进行融合的第四传感融合模块，所述的3个传感融合解析模块分别对应为第二传感融合解析模块、第三传感融合解析模块、第四传感融合解析模块。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的原始模型开发系统，其特征在于：所述m的取值为3，n的取值为2，所述的3个感知模块分别为激光雷达、超声波雷达和高精度地图，所述的2个传感组中的第一个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和其中1个感知模块构成，第二个传感组由摄像头(2)、毫米波雷达(3)和3个感知模块构成，所述的2个传感融合模块分别为对第一个传感组探测到的车道线与障碍物信息进行融合的第二传感融合模块、对第二个传感组探测到的车道线与障碍物信息进行融合的第三传感融合模块，所述的2个传感融合解析模块分别对应为第二传感融合解析模块、第三传感融合解析模块。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的原始模型开发系统，其特征在于：所述信号处理模块(11)对传感融合解析模块对应的通道的时间戳进行超时检测，选用某个通道的目标级车道线及障碍物信号进行处理的具体方式为：根据第二传感融合解析模块对应的通道的时间戳判断该通道的中断时间是否小于设定的时间阈值a，如果是，则选用第二传感融合解析模块对应的通道的目标级车道线及障碍物信号进行处理，否则选用第一传感融合解析模块对应的通道的目标级车道线及障碍物信号进行处理。