[发明专利]一种自动驾驶系统的原始模型开发系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器、摄像头、毫米波雷达、第一传感融合模块、m个感知模块以及对n个传感组探测到的车道线与障碍物信息分别进行融合的n个传感融合模块，快速原型控制器内集成有控制算法模块、信号处理模块、第一传感融合解析模块和n个传感融合解析模块，n个传感组由摄像头、毫米波雷达和1～m个感知模块组合构成；n个传感融合解析模块分别接收n个传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出目标级车道线及障碍物信号，信号处理模块选用并处理后输送至控制算法模块。采用本发明能实现自动驾驶功能灵活快速地开发。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种自动驾驶系统的原始模型开发系统。

背景技术

L3级自动驾驶在前期原型开发过程中，ADAS(Advanced Driving AssistantSystem)控制算法通常都是按模块化、平台化的模式开发，外部信号的变化尽可能的不影响控制模块。

现有的自动驾驶系统的原始模型开发系统，包括快速原型控制器、摄像头、毫米波雷达和第一传感融合模块，快速原型控制器内集成有控制算法模块、信号处理模块、第一传感融合解析模块和整车CAN解析模块，信号处理模块、第一传感融合解析模块和整车CAN解析模块组成控制接口模块，第一传感融合模块对摄像头、毫米波雷达探测到的车道线与障碍物信息进行融合，第一传感融合解析模块接收第一传感融合模块发送的融合信息并进行解析，输出一路目标级车道线及障碍物信号至信号处理模块，信号处理模块对目标级车道线及障碍物信号进行处理后输送至控制算法模块，整车CAN解析模块接收整车CAN信号并进行解析，输出整车相关信号至信号处理模块，信号处理模块对整车相关信号进行处理后输送至控制算法模块；控制算法模块根据目标级车道线及障碍物信号以及整车相关信号进行自动驾驶决策规划与控制。

由于车辆上的传感器、高精度地图等感知模块的种类架构存在很大的不确定性，在每次感知平台切换时，比如从由摄像头、毫米波雷达和第一传感融合模块组成的感知平台切换至由摄像头、毫米波雷达、激光雷达和第二传感融合模块(用于对摄像头、毫米波雷达、激光雷达分别探测到的车道线与障碍物信息进行融合)组成的感知平台时，需要将控制接口模块中的第一传感融合解析模块更改为与第二传感融合模块对应的第二传感融合解析模块，或者再切换至其他感知平台时，仍然需要将第一传感融合解析模块更改为对应的其他传感融合解析模块，操作麻烦，尤其是在对比不同感知平台输入的控制效果时，需频繁增加传感融合模块，频繁更改传感融合解析模块，频繁编译控制模型，耗时漫长。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动驾驶系统的原始模型开发系统，以在自动驾驶系统的原始模型开发阶段实现自动驾驶功能灵活快速地开发。