[发明专利]基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器

摘要

本发明公开了一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，包括配药系统和按摩系统；配药系统包括配重柜、工具箱和灌肠管；按摩系统包括配置支架和欠驱动机械手。工具箱内安装有恒温系统、注药系统、混药系统和流控系统，使灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数均在最佳控制范围内，减少对患者的伤害，降低引发并发症的风险；欠驱动机械手解决了患者平躺时腹部高度不规则变化导致的按摩轨迹规划困难的问题；通过机械手按摩可延长灌肠液在患者体内的留存时间，加速灌肠液与粪便的混合速度与充分程度，大大提高单次灌肠后肠道的清洁程度，减少清洁肠道需要的灌肠次数，提高灌肠的效率。

主权项

1.一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，其特征在于，具有配药系统和按摩系统；所述的配药系统具有配重柜(1)、工具箱和灌肠管；所述的按摩系统具有配重支架和欠驱动机械手；所述的工具箱具有外壳(2)、恒温系统、注药系统、流控系统、混药系统以及连接所述恒温系统、注药系统、流控系统、混药系统的第一管路、第二管路、第三管路、第四管路和第五管路；所述的工具箱通过螺栓连接固定在配重柜(1)的上表面；所述的灌肠管通过螺纹连接安装在工具箱上；所述的欠驱动机械手通过螺栓连接安装在配重支架上；所述的微调装置通过轴承和螺纹连接安装在配重支架上。