[发明专利]基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器

权利要求书

1.一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，其特征在于，具有配药系统和按摩系统；

所述的配药系统具有配重柜(1)、工具箱和灌肠管；

所述的按摩系统具有配重支架和欠驱动机械手；

所述的工具箱具有外壳(2)、恒温系统、注药系统、流控系统、混药系统以及连接所述恒温系统、注药系统、流控系统、混药系统的第一管路、第二管路、第三管路、第四管路和第五管路；

所述的工具箱通过螺栓连接固定在配重柜(1)的上表面；所述的灌肠管通过螺纹连接安装在工具箱上；所述的欠驱动机械手通过螺栓连接安装在配重支架上；所述的微调装置通过轴承和螺纹连接安装在配重支架上。

2.如权利要求1所述的基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，其特征在于，所述的配重柜(1)为柜状结构件；配重柜(1)有3个柜体，从左至右分别称为第一柜体、第二柜体和第三柜体；配重柜(1)的顶部为板状结构件，其上设置有6个外壳定位孔(46)，为螺纹盲孔，用于定位和安装外壳(2)，每个柜体的上部板件均有2个外壳定位孔(46)；

第一柜体的上侧板件设置有1个恒温轴通过孔(47)，恒温轴通过孔(47)为上部孔径大于下部孔径的阶梯光通孔；后侧板件上设置有4个恒温电机支架安装孔(48)，恒温电机支架安装孔(48)为螺纹通孔；

第三柜体的上侧板件设置有1个混药轴通过孔(50)，混药轴通过孔(50)为光通孔；后侧板件上设置有4个混药电机支架安装孔(49)，混药电机支架安装孔(49)为螺纹通孔。

3.如权利要求1所述的基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，其特征在于，所述的外壳(2)为箱体类结构件；外壳(2)最外侧的6个板件形成一个长方体形的壳体；壳体内部由4个板件分割成5个箱体；最左侧的两个箱体自上而下分别称为第一箱体和第二箱体；最右侧的两个箱体自上而下分别称为为第四箱体和第五箱体；中间箱体称为第三箱体；外壳(2)底部板件尺寸与配重柜(1)顶部板件尺寸相同，外壳(2)底部板件上设置有6个外壳安装孔(71)，外壳安装孔(71)为光通孔，6个外壳安装孔(71)与6个外壳定位孔(46)相对应；

第一箱体左侧板件上设置有4个加热棒支架定位孔(54)，加热棒支架定位孔(54)为螺纹通孔；上部板件上设置有1个进水口(55)，进水口(55)为光通孔；后侧板件上设置有4个抽水泵定位孔(56)，抽水泵定位孔(56)为螺纹通孔；

第二箱体上侧板件设置有1个恒温轴安装孔(52)和4个沿圆周均布的储水器安装孔(53)，恒温轴安装孔(52)为上侧孔径大于下侧孔径阶梯光通孔，储水器安装孔(53)为光通孔；底部板件上还设置有1个恒温轴定位孔(51)，恒温轴定位孔(51)为上侧孔径大于下侧孔径阶梯光通孔；

第三箱体左侧板件上设置有1个1号管路孔(57)和4个注射器支架定位孔(58)；1号管路孔(57)为光通孔；注射器支架定位孔(58)为螺纹通孔；后侧板件上设置有3个电缸组件安装孔(59)，电缸组件安装孔(59)为螺纹通孔；

第四箱体左侧板件上设置有1个2号管路孔(60)，2号管路孔(60)为光通孔；底部板件上设置有1个3号管路孔(61)、1个4号管路孔(62)、1个5号管路孔(63)，3号管路孔(61)、4号管路孔(62)、5号管路孔(63)皆为光通孔；后侧板件设置有4个抽药泵安装孔(64)，抽药泵安装孔(64)为螺纹通孔；右侧板件上设置有4个压力缸支架定位孔(65)和1个6号管路孔(66)，压力缸支架定位孔(65)和6号管路孔(66)皆为螺纹通孔；

第五箱体上侧板件上设置有1个混药轴安装孔(69)和1个液位开关安装孔(70)，混药轴安装孔(69)和液位开关安装孔(70)皆为光通孔；底部板件上设置有1个混药轴定位孔(67)和4个沿圆周均布的储药器安装孔(68)；混药轴定位孔(67)为上侧孔径大于下侧孔径的阶梯光通孔，储药器安装孔(68)为光通孔。