[发明专利]基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器

说明书

本发明公开了一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器，包括配药系统和按摩系统；配药系统包括配重柜、工具箱和灌肠管；按摩系统包括配置支架和欠驱动机械手。工具箱内安装有恒温系统、注药系统、混药系统和流控系统，使灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数均在最佳控制范围内，减少对患者的伤害，降低引发并发症的风险；欠驱动机械手解决了患者平躺时腹部高度不规则变化导致的按摩轨迹规划困难的问题；通过机械手按摩可延长灌肠液在患者体内的留存时间，加速灌肠液与粪便的混合速度与充分程度，大大提高单次灌肠后肠道的清洁程度，减少清洁肠道需要的灌肠次数，提高灌肠的效率。

技术领域

本发明属于医疗器械和机器人技术领域，尤其涉及一种基于欠驱动机械手的新型灌肠仪器。

背景技术

清洁灌肠是肠道检查或肠道手术前的重要步骤。如果未能排清肠道则易造成肠道检查结果不准确，或者出现患者术中排便的情况。

我国大多数医院在实施清洁灌肠时仍使用人工灌肠方式。人工灌肠过程繁琐，导致医务人员的工作强度大。人工灌肠依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，若想使二者混合均匀则需要较长的时间，导致灌肠效率较低；同时人工灌肠清洁肠道的效果不佳，必须进行多次灌肠操作才能使肠道清洁，此为灌肠效率低的又一重要原因。同时由于灌肠属于侵入性操作，多次插拔肛管易引发痔疮或肛门括约肌松弛等并发症。

灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数是决定肠道清洁程度的重要因素。若不能将这些参数控制在适用范围内，则会降低单次灌肠后肠道的清洁程度，同时还会引发其他并发症。灌肠液浓度过低或温度过高都会降低单次灌肠效果；灌肠液浓度过高会引发肝性脑病；灌肠液温度过低会刺激肠粘膜而使患者产生腹痛现象；灌肠液流量过小必然会增加单次灌肠时间，从而降低医护人员的工作效率，也给患者带来麻烦；灌肠液流量过大会增大对肠道的冲击力，刺激患者排便，也可能击穿肠壁较薄弱的老年患者的肠壁。

灌肠液与粪便混合的充分程度决定了单次灌肠后患者肠道清洁程度。灌肠液与粪便混合越充分越利于粪便排出体外，单次灌肠后肠道越清洁。灌肠液与粪便混合的充分程度决定于灌肠液在患者肠道内保留时间长短以及灌肠液与粪便混合的实现方式。人工灌肠依靠患者走动进而带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合。该方式需要较长时间方能实现灌肠液与粪便的充分混合，是人工灌肠效率较低的主要原因。灌肠液在患者体内保留时间长短决定于患者对灌肠液的耐受程度。灌肠液在耐受程度较弱的患者体内保留时间较短，不能达到灌肠液与粪便的充分混合即排出体外，单次灌肠效果较差；尽管灌肠液在耐受程度较强的患者体内保存时间长，能使灌肠液与粪便充分混合，但是混合方式决定了灌肠效率低。

为了提高灌肠效率和灌肠效果，研究人员做了大量的研究与探索，包括灌肠方法的改善、灌肠设备的更新和灌肠药物的开发。无论方法如何改善，人工灌肠始终依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，灌肠效率低，单次灌肠效果差；现阶段的灌肠设备某些能保证灌肠液的温度、浓度、流量和流速等参数，但是灌肠液与粪便的混合依然是依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现，单次灌肠效果差，灌肠整体效率仍较低；另有研究人员研制出让患者口服的灌肠药剂，在患者需要灌肠时口服药剂即可；但是该方法需要患者半夜就起来喝药，期间更是需要多次排便以达到清洁肠道的结果，而多次排便会导致患者虚脱，影响手术的进行。

中国专利公告(布)号为CN2617382Y，公告(布)日为2004年5月26日，发明名称为“微机自控结肠灌注透析治疗机”，该案中提供了一款微机自控结肠灌注透析治疗机，该设备能自动控制药液的温度、浓度、流量和流速等参数，但是透析机的造价昂贵，更适合用于透析，若用于灌肠则必然造成医疗资源的浪费。使用该案的设备进行灌肠，事后仍然依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，灌肠效率低。