[发明专利]一种重载四向穿梭机器人的同步升降机构

摘要

本发明公开了一种重载四向穿梭机器人的同步升降机构，其同步升降机构包括托盘升降机构和换向升降机构；托盘升降机构包括液压电机、双向齿轮泵、油箱、5个电磁通断阀、4个油缸；所述的液压电机驱动双向齿轮泵，通过液压电机正反转带动双向齿轮泵正反转；双向齿轮泵与油箱相连；4个油缸与双向齿轮泵之间形成串联回路，在4油缸之间各串联有一个电磁通断阀，在双向齿轮泵进、出油口各串联一个电磁通断阀。换向升降机构的设计与托盘升降机构相同。本发明利用伺服电机驱动双向齿轮泵，通过液压电机电机正反转实现油缸的升降功能，油路更简单，且所用电磁阀数量减少一半，便于装配，且成本低，渗漏油概率及故障率减少50％。

主权项

1.一种重载四向穿梭机器人的同步升降机构，包括四向穿梭机器人本体和同步升降机构，所述的同步升降机构包括托盘升降机构和换向升降机构；其特征在于，所述的托盘升降机构包括液压电机(19)、双向齿轮泵(20)、油箱(21)、阀组Ⅰ(23)、5个电磁通断阀(26)、油缸Ⅰ(11)、油缸Ⅱ(12)、油缸Ⅲ(13)、油缸Ⅳ(14)；所述的液压电机(19)驱动双向齿轮泵(20)，通过液压电机(19)正反转带动双向齿轮泵(20)正反转；双向齿轮泵(20)与油箱(21)相连，5个电磁通断阀(26)安装在阀组Ⅰ(23)上；在双向齿轮泵进油口与油缸Ⅰ(11)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅰ(11)与油缸Ⅱ(12)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅱ(12)与油缸Ⅲ(13)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅲ(13)与油缸Ⅳ(14)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅳ(14)与双向齿轮泵出油口之间设有一个电磁通断阀(26)；所述的换向升降机构包括液压电机(19)、双向齿轮泵(20)、油箱(21)、阀组Ⅱ(24)、5个电磁通断阀(26)、油缸Ⅴ(15)、油缸Ⅵ(16)、油缸Ⅶ(17)、油缸Ⅷ(18)；所述的液压电机(19)驱动双向齿轮泵(20)，通过液压电机(19)正反转带动双向齿轮泵(20)正反转；双向齿轮泵(20)与油箱(21)相连，5个电磁通断阀(26)安装在阀组Ⅱ(24)上；在双向齿轮泵进油口与油缸Ⅴ(15)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅴ(15)与油缸Ⅵ(16)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅵ(16)与油缸Ⅶ(17)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅶ(17)与油缸Ⅷ(18)之间设有一个电磁通断阀(26)，在油缸Ⅷ(18)与双向齿轮泵出油口之间设有一个电磁通断阀(26)。