[发明专利]无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质在审
| 申请号： | 201910459220.3 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110147107A | 公开（公告）日： | 2019-08-20 |
| 发明（设计）人： | 尹亮亮;步召杰;龚成 | 申请（专利权）人： | 南京拓兴智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 210008 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质。其中，方法包括：获取无人机的当前滑跑速度，无人机为有人机改装的无人机；根据当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与无人机对应的目标纠偏控制方式；根据目标纠偏控制方式，控制无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，左右刹车舵机为有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，方向舵为有人机改装前原有的部件。本发明实施例利用有人机现有的刹车系统和改装前原有的部件，无需增加额外系统，减少改装工作量，降低改装成本，可以结合无人机滑跑过程中的速度变化过程，采用分段复合纠偏控制方式进行纠偏控制，提升飞机的加速性能，减小起飞滑跑距离。 | ||
| 搜索关键词： | 纠偏控制 改装 舵机 存储介质 方向舵 原有的 刹车 速度变化过程 加速性能 刹车系统 速度门限 减小 预设 分段 工作量 复合 起飞 飞机 | ||
【主权项】：
1.一种无人机滑跑纠偏控制方法，其特征在于，包括：获取无人机的当前滑跑速度，所述无人机为有人机改装的无人机；根据所述当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与所述无人机对应的目标纠偏控制方式；根据所述目标纠偏控制方式，控制所述无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，所述左右刹车舵机为所述有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，所述方向舵为所述有人机改装前原有的部件。
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