[发明专利]无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质

权利要求书

1.一种无人机滑跑纠偏控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的当前滑跑速度，所述无人机为有人机改装的无人机；

根据所述当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与所述无人机对应的目标纠偏控制方式；

根据所述目标纠偏控制方式，控制所述无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，所述左右刹车舵机为所述有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，所述方向舵为所述有人机改装前原有的部件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个速度门限包括第一速度门限和/或第二速度门限；所述第一速度门限小于所述第二速度门限；

根据所述无人机的当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与所述无人机对应的目标纠偏控制方式，包括：

如果所述当前滑跑速度小于等于所述第一速度门限，则将与所述无人机对应的目标纠偏控制方式确定为：差动刹车纠偏控制方式；

如果所述当前滑跑速度大于所述第一速度门限，且小于所述第二速度门限，则将与所述无人机对应的目标纠偏控制方式确定为：复合纠偏控制方式；

如果所述当前滑跑速度大于等于所述第二速度门限，则将与所述无人机对应的目标纠偏控制方式确定为：方向舵纠偏控制方式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，与所述无人机对应的目标纠偏控制方式为差动刹车纠偏控制方式；

根据所述目标纠偏控制方式，控制所述无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，包括：

获取所述无人机的当前侧偏距以及当前侧偏距变化率；

获取与所述当前滑跑速度匹配的刹车侧偏控制系数以及刹车侧偏变化率控制系数；

根据所述当前侧偏距、所述当前侧偏距变化率、所述刹车侧偏控制系数以及所述刹车侧偏变化率控制系数，确定所述无人机的当前刹车舵机位置控制量；

根据所述无人机的当前刹车舵机位置控制量，以及与所述无人机的左右刹车舵机的历史舵机位置控制量，控制所述无人机的左右刹车舵机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的当前刹车舵机位置控制量，以及与所述无人机的左右刹车舵机的历史舵机位置控制量，控制所述无人机的左右刹车舵机，包括：

当所述无人机的当前刹车舵机位置控制量为正时，确定所述无人机的右侧舵机的当前刹车舵机位置控制量等于所述无人机的当前刹车舵机位置控制量，确定所述无人机的左侧舵机的当前刹车舵机位置控制量等于0；

获取所述右侧舵机的历史舵机位置控制量，并比较所述右侧舵机的当前刹车舵机位置控制量和所述右侧舵机的历史舵机位置控制量的大小；

如果所述右侧舵机的当前刹车舵机位置控制量大于所述右侧舵机的历史舵机位置控制量，则根据所述当前刹车舵机位置控制量增加所述右侧舵机的舵机位置；

如果所述右侧舵机的当前刹车舵机位置控制量小于所述右侧舵机的历史舵机位置控制量，则将所述右侧舵机的舵机位置回到零位保持设定时间，然后根据所述当前刹车舵机位置控制量增加所述右侧舵机的舵机位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前侧偏距、所述当前侧偏距变化率、所述刹车侧偏控制系数以及所述刹车侧偏变化率控制系数，确定所述无人机的当前刹车舵机位置控制量，包括：

根据以下公式，计算所述无人机的当前刹车舵机位置控制量：

其中，Brake为所述无人机的当前刹车舵机位置控制量，dZ为所述当前侧偏距，K_Z为所述刹车侧偏控制系数，为所述当前侧偏距变化率，为所述刹车侧偏变化率控制系数。