[发明专利]无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质。其中，方法包括：获取无人机的当前滑跑速度，无人机为有人机改装的无人机；根据当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与无人机对应的目标纠偏控制方式；根据目标纠偏控制方式，控制无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，左右刹车舵机为有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，方向舵为有人机改装前原有的部件。本发明实施例利用有人机现有的刹车系统和改装前原有的部件，无需增加额外系统，减少改装工作量，降低改装成本，可以结合无人机滑跑过程中的速度变化过程，采用分段复合纠偏控制方式进行纠偏控制，提升飞机的加速性能，减小起飞滑跑距离。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质。

背景技术

目前，有人机的无人化改装越来越普遍。有人机改装为无人机后，由于无人机起飞和着陆都需要经过地面自动滑跑这一过程，因此如何实现无人机滑跑时的自动纠偏控制是一个关键。无人机滑跑纠偏控制的目的，是使无人机始终沿着跑道中线滑行。

有人机常用的滑跑纠偏控制方式有两种：一种是前轮转向纠偏控制，即飞行员根据飞机偏离跑道中线的位置，通过控制前轮偏转的方向进行纠偏控制。这种控制方式需要飞机本身装有前轮转向机构，并且飞机不能为后三点式，采用前轮转向控制方式的有人机不具有普遍性。另一种是差动刹车纠偏控制，即飞行员根据飞机偏离跑道中线的位置，通过脚蹬控制左右两侧刹车系统输出不同的刹车力来实现纠偏(例如飞机右偏，则加大左侧刹车力)。

现有的有人机无人化改装采用的滑跑纠偏控制方案主要有以下三种：1)在有人机改装为无人机后，加装左右刹车舵机来代替飞机员操纵左右两侧刹车系统，通过差动刹车纠偏控制方式进行滑跑纠偏控制；2)完全拆除有人机的刹车系统，重新安装一套无人机专用的刹车系统，该刹车系统根据舵机位置输出刹车力，滑跑纠偏采用差动刹车纠偏控制方式；3)保留有人机的刹车系统，但是增加或者改装前轮转向控制机构，滑跑纠偏控制采用前轮转向纠偏控制方式。

采用上述三种纠偏控制方案，存在以下问题：第一种方式采用单纯的差动刹车纠偏控制方式，全程使用差动刹车纠偏控制方式会导致起飞滑跑距离变长。第二种方式需要增加新的刹车系统，有人机的无人化改装工作量增加较多，改装成本大大增加，并且也是全程使用差动刹车纠偏控制方式，会导致起飞滑跑距离变长。第三种方式采用前轮转向纠偏控制方式，除了增加成本和工作量外，前轮转向控制机构的可靠性难以保证。

发明内容

本发明提供一种无人机滑跑纠偏控制方法、装置、无人机以及存储介质，以实现在有人机改装为无人机后，利用有人机现有的刹车系统和改装前原有的部件在无人机滑跑过程中进行纠偏控制，减小起飞滑跑距离，降低有人机的无人化改装工作量和改装成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机滑跑纠偏控制方法，包括：

获取无人机的当前滑跑速度，无人机为有人机改装的无人机；

根据当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与无人机对应的目标纠偏控制方式；

根据目标纠偏控制方式，控制无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，左右刹车舵机为有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，方向舵为有人机改装前原有的部件。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机滑跑纠偏控制装置，包括：

速度获取模块，用于获取无人机的当前滑跑速度，无人机为有人机改装的无人机；

方式确定模块，用于根据当前滑跑速度与预设的至少一个速度门限，确定与无人机对应的目标纠偏控制方式；

控制模块，用于根据目标纠偏控制方式，控制无人机的左右刹车舵机和/或方向舵，左右刹车舵机为有人机改装后添加的左侧舵机和右侧舵机，方向舵为有人机改装前原有的部件。