[发明专利]一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统

摘要

本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统，通过人工与双体机器人共同完成分合闸，机械臂末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构，包括以下步骤：人工打开设备安全柜柜门，并用五防锁解锁开关；对双体机器人下发任务指令；巡检机器人规划路径并行进至任务点；控制机械臂使末端执行机构移动至操作点附近；拍摄环境照片并与预设图片进行匹配；判断匹配是否成功，若匹配成功则进入步骤S107，若匹配失败，则进行重新定位，直至匹配成功；驱动末端机构执行分合闸操作；判断是否操作成功，若操作成功则进入下一步，若操作失败则返回上一步；双体机器人退出任务点，人工完成后续锁柜/箱工作。

主权项

1.一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法，其特征在于，通过人工与双体机器人共同完成分合闸，所述的双体机器人由巡检机器人(1)和机械臂(2)组成，所述的机械臂(2)末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构(3)，包括以下步骤：S101：人工打开设备安全柜柜门，并用五防锁解锁开关；S102：对双体机器人下发任务指令；S103：巡检机器人(1)规划路径并行进至任务点；S104：控制机械臂(2)使末端执行机构移动至操作点附近；S105：拍摄环境照片并与预设图片进行匹配；S106：判断匹配是否成功，若匹配成功则进入步骤S107，若匹配失败，则进行重新定位，直至匹配成功；S107：驱动末端机构执行分合闸操作；S108：判断是否操作成功，若操作成功则进入步骤S109，若操作失败则返回步骤S107；S109：双体机器人退出任务点，人工完成后续锁柜/箱工作。