[发明专利]一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统

权利要求书

1.一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法，其特征在于，通过人工与双体机器人共同完成分合闸，所述的双体机器人由巡检机器人(1)和机械臂(2)组成，所述的机械臂(2)末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构(3)，包括以下步骤：

S101：人工打开设备安全柜柜门，并用五防锁解锁开关；

S102：对双体机器人下发任务指令；

S103：巡检机器人(1)规划路径并行进至任务点；

S104：控制机械臂(2)使末端执行机构移动至操作点附近；

S105：拍摄环境照片并与预设图片进行匹配；

S106：判断匹配是否成功，若匹配成功则进入步骤S107，若匹配失败，则进行重新定位，直至匹配成功；

S107：驱动末端机构执行分合闸操作；

S108：判断是否操作成功，若操作成功则进入步骤S109，若操作失败则返回步骤S107；

S109：双体机器人退出任务点，人工完成后续锁柜/箱工作。

2.根据权利要求1所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法，其特征在于，在步骤S106中，若匹配失败次数超过N次，则通过人工进行矫正。

3.根据权利要求2所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法，其特征在于，所述的N至少为2。

4.一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，包括用以规划路径及控制巡检机器人(1)行进的第一控制系统、用以控制机械臂(2)运动及图像匹配的第二控制系统和用以控制末端操作机构(3)运动的第三控制系统，所述的第一控制系统、第二控制系统和第三控制系统之间通过以太网相互通信。

5.根据权利要求4所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，所述的第一控制系统包括第一工控机、第一电机控制单元、第一驱动器和若干设置在巡检机器人(1)上的传感元件，所述的第一工控机与第一电机控制单元通信连接，若干所述的传感元件分别与第一工控机通信连接，所述的第一驱动器与第一电机控制单元通信连接。

6.根据权利要求5所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，所述的巡检机器人(1)上设置有转向电机和行走电机，若干所述的第一驱动器分别与转向电机和行走电机通信连接。

7.根据权利要求5所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，所述的传感元件包括激光雷达、超声波传感器、姿态传感器和里程编码器。

8.根据权利要求4所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，所述的机械臂(2)至少设置有2个轴电机，所述的第二控制系统包括第二工控机、摄像头、编码器和若干第二驱动器，若干所述的编码器与第二工控机通信连接，若干所述的第二驱动器与第二工控机通信连接，每个所述的第二驱动器分别与一个轴电机电连接，所述的摄像头与第二工控机通信连接。

9.根据权利要求1所述的一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸系统，其特征在于，所述的第三控制系统包括第二电机控制单元、旋转电机、伸缩电机、第三驱动器和力矩传感器，所述的力矩传感器与第二电机控制单元通信连接，两个所述的第三驱动器分别与旋转电机和伸缩电机电连接，所述的第三驱动器与第二电机控制单元通信连接。