[发明专利]一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统

说明书

本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统，通过人工与双体机器人共同完成分合闸，机械臂末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构，包括以下步骤：人工打开设备安全柜柜门，并用五防锁解锁开关；对双体机器人下发任务指令；巡检机器人规划路径并行进至任务点；控制机械臂使末端执行机构移动至操作点附近；拍摄环境照片并与预设图片进行匹配；判断匹配是否成功，若匹配成功则进入步骤S107，若匹配失败，则进行重新定位，直至匹配成功；驱动末端机构执行分合闸操作；判断是否操作成功，若操作成功则进入下一步，若操作失败则返回上一步；双体机器人退出任务点，人工完成后续锁柜/箱工作。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，更具体地，涉及一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统。

背景技术

高压断路器可以切断或闭合高压电路中的空载电流和负荷电流，具有控制和保护的作用。可根据电力系统运行的需要，将部分或全部电气设备，以及部分或全部线路投入或退出运行；当电力系统某一部分发生故障时，它和保护装置、自动装置相配合，将该故障部分从系统中迅速切除，减少停电范围，放置事故扩大，保护系统中各类电气设备不受破坏，保障系统无故障部分安全运行。

目前，主要由远方保护和监控系统对高压断路器进行分、合闸操作，由控制回路控制传动机构进行，操作便利、安全，运维人员只需对操作后的结果进行确认即可。但是，当控制回路或传动机构出现异常时，或者当断路器检修时，“远方/就地”切换开关置于就地位置，需要运维人员进行现场就地分、合闸操作，对运维人员形成安全威胁。

随着近年来电网安全建设以及电网智能化建设发展趋势，越来越多的电网变电站开始采用智能变电站巡检机器人代替传统的人工巡检，提高巡检效率。如今，巡检机器人在变电站中能胜任更多的工作。比如，应急情况时的就地分、合闸作业可由双体智能巡检机器人辅助运维人员进行。双体智能巡检机器人可以替代运维人员完成较危险的分、合闸操作，防止意外的发生伤及运维人员，保障运维人员人身安全。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法及系统，可以替代运维人员完成较危险的分、合闸操作，防止意外的发生伤及运维人员，保障运维人员人身安全。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种双体机器人就地操作高压断路器分合闸方法，通过人工与双体机器人共同完成分合闸，所述的双体机器人由巡检机器人和机械臂组成，所述的机械臂末端设置有用于执行分合闸操作的末端操作机构，包括以下步骤：

S101：人工打开设备安全柜柜门，并用五防锁解锁开关；

S102：对双体机器人下发任务指令；

S103：巡检机器人规划路径并行进至任务点；

S104：控制机械臂使末端执行机构移动至操作点附近；

S105：拍摄环境照片并与预设图片进行匹配；

S106：判断匹配是否成功，若匹配成功则进入步骤S107，若匹配失败，则进行重新定位，直至匹配成功；

S107：驱动末端机构执行分合闸操作；

S108：判断是否操作成功，若操作成功则进入步骤S109，若操作失败则返回步骤S107；

S109：双体机器人退出任务点，人工完成后续锁柜/箱工作。

进一步的，在步骤S106中，若匹配失败次数超过N次，则通过人工进行矫正。

进一步的，所述的N至少为2。