[发明专利]一种应用于弹上惯组的在线标定方法有效
| 申请号： | 201910441272.8 | 申请日： | 2019-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN110220534B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 罗伟;蒋金龙;张力;苏茂;李悍;黄鑫鑫;曾奎;杨帆;周晓露;张培喜;李青;傅艺绮 | 申请（专利权）人： | 湖北航天技术研究院总体设计所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉智权专利代理事务所(特殊普通合伙) 42225 | 代理人： | 余浩 |
| 地址： | 430040*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其包括：载体沿规划的运行路径运行，得到组数相同的若干组卫星接收机输出信息和惯组脉冲输出信息；在载体运行完毕后，根据获取的初始导航信息和第一组惯组脉冲输出信息得到第一组纯惯性导航信息并滤波时间更新；在第一组纯惯性导航信息和滤波时间更新结束时，根据第一组卫星接收机输出信息构建观测方程并进行滤波量测更新，得到弹上惯组在当前组的状态估计；根据下一组卫星接收机输出信息和下一组惯组脉冲输出信息，重复以上步骤，计算得到下一组的状态估计，直至计算完成所有组的状态估计；根据最后一组的状态估计修正基础标定参数并更新，多次重复执行，获取最终的基础标定参数，完成在线标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 弹上惯组 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，所述在线标定方法包括：步骤1：根据预设的基础标定参数对载体中的弹上惯组进行初始对准，获取所述弹上惯组的初始导航信息；步骤2：规划所述载体的运行路径，所述载体沿规划的运行路径运行，并持续间隔获取卫星接收机输出信息、以及所述弹上惯组的惯组脉冲输出信息，依次得到组数相同的若干组卫星接收机输出信息和惯组脉冲输出信息；步骤3：在载体运行完毕后，根据获取的初始导航信息和第一组惯组脉冲输出信息得到第一组纯惯性导航信息以及进行滤波时间更新；步骤4：在第一组纯惯性导航信息以及滤波时间更新结束时，根据第一组纯惯性导航信息和第一组卫星接收机输出信息构建观测方程并进行滤波量测更新，完成第一组数据的结算，得到所述弹上惯组在当前组的状态估计；步骤5：根据当前组的状态估计、下一组卫星接收机输出信息和下一组惯组脉冲输出信息，重复步骤3～4，计算得到下一组的状态估计，直至计算完成所有组的状态估计；步骤6：根据最后一组的状态估计修正所述基础标定参数，得到新的基础标定参数；步骤7：将新的所述基础标定参数循环反馈至步骤3中，多次重复执行步骤3～步骤6，获取最终的基础标定参数，完成在线标定。
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