[发明专利]一种应用于弹上惯组的在线标定方法

权利要求书

1.一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，所述在线标定方法包括：

步骤1：根据预设的基础标定参数对载体中的弹上惯组进行初始对准，获取所述弹上惯组的初始导航信息；

步骤2：规划所述载体的运行路径，所述载体沿规划的运行路径运行，并持续间隔获取卫星接收机输出信息、以及所述弹上惯组的惯组脉冲输出信息，依次得到组数相同的若干组卫星接收机输出信息和惯组脉冲输出信息；所述间隔获取卫星接收机输出信息的频率和间隔获取惯组脉冲输出信息的频率不同；所述步骤2的具体步骤包括：

规划所述载体的运行路径，所述载体沿规划的运行路径运行；

间隔单位时间获取一个卫星接收机输出信息，将其作为一组卫星接收机输出信息，且在该单位时间内获取多个惯组脉冲输出信息，将该单位时间内获取到的多个惯组脉冲输出信息作为一组惯组脉冲输出信息；

运行一段时间后，依次得到若干组卫星接收机输出信息和对应的若干组惯组脉冲输出信息；

步骤3：在载体运行完毕后，根据获取的初始导航信息和第一组惯组脉冲输出信息进行纯惯性导航计算得到第一组纯惯性导航信息以及进行滤波时间更新；

步骤4：在第一组纯惯性导航信息以及滤波时间更新结束时，根据第一组纯惯性导航信息和第一组卫星接收机输出信息构建观测方程并进行滤波量测更新，完成第一组数据的结算，得到所述弹上惯组在当前组的状态估计；

步骤5：根据当前组的状态估计、下一组卫星接收机输出信息和下一组惯组脉冲输出信息，重复步骤3～4，计算得到下一组的状态估计，直至计算完成所有组的状态估计；

步骤6：根据最后一组的状态估计修正所述基础标定参数，得到新的基础标定参数；

步骤7：将新的所述基础标定参数循环反馈至步骤3中，多次重复执行步骤3～步骤6，获取最终的基础标定参数，完成在线标定。

2.根据权利要求1所述的一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，所述基础标定参数包括：加速度计零偏、加速度计标度因数误差、陀螺零偏、陀螺标度因数误差。

3.根据权利要求1所述的一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，所述步骤3的具体步骤包括：

在载体运行之后，根据获取的所述初始导航信息和第一组所述惯组脉冲输出信息中的所有惯组脉冲输出信息，对获取的第一组所述惯组脉冲输出信息中的所有所述惯组脉冲输出信息依次进行纯惯性导航计算，并构建卡尔曼滤波时间更新模型，以最后一次纯惯性导航计算的结果作为第一组纯惯性导航信息。

4.根据权利要求1所述的一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，多个所述惯组脉冲输出信息的获取频率为100Hz；多个所述卫星接收机输出信息的获取频率为10Hz。

5.根据权利要求1所述的一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其特征在于，所述步骤4的具体步骤包括：

将所述第一组纯惯性导航信息换算为所述弹上惯组在地球坐标系下的第一组载体导航信息；

根据第一组所述载体导航信息和第一组所述卫星接收机输出信息构建观测向量Z_k；

构建量测更新模型；所述量测更新模型为：

P_k＝(I-K_kH_k)P_k/k-1

X_k＝K_kZ_k

式中，K_k为k时刻的滤波增益阵；

P_k/k-1为k-1时刻对k时刻的状态预测误差的方差阵；

H_k为观测阵；

为H_k的转置；

R_k为观测系统的噪声方差阵；

P_k为k时刻的状态预测误差的方差阵；

Z_k为观测向量；

X_k为k时刻的状态估计值。