[发明专利]一种应用于弹上惯组的在线标定方法

说明书

本发明公开了一种应用于弹上惯组的在线标定方法，其包括：载体沿规划的运行路径运行，得到组数相同的若干组卫星接收机输出信息和惯组脉冲输出信息；在载体运行完毕后，根据获取的初始导航信息和第一组惯组脉冲输出信息得到第一组纯惯性导航信息并滤波时间更新；在第一组纯惯性导航信息和滤波时间更新结束时，根据第一组卫星接收机输出信息构建观测方程并进行滤波量测更新，得到弹上惯组在当前组的状态估计；根据下一组卫星接收机输出信息和下一组惯组脉冲输出信息，重复以上步骤，计算得到下一组的状态估计，直至计算完成所有组的状态估计；根据最后一组的状态估计修正基础标定参数并更新，多次重复执行，获取最终的基础标定参数，完成在线标定。

技术领域

本发明涉及航空航天捷联惯性导航技术领域，具体涉及一种应用于弹上惯组的在线标定方法。

背景技术

捷联惯性导航系统具有反应时间短、可靠性高、体积小、重量轻等优点，广泛应用于飞机、舰船、导弹等军用和民用导航领域，具有重要的国防意义和巨大的经济效益。

惯性测量组合的标定技术是惯性导航领域的核心技术之一，是一种对误差的辨识技术，即建立惯性器件和惯导系统的误差模型，通过一系列的试验求解出误差模型中的误差项，进而通过软件算法对误差进行补偿。惯性测量组合的标定结果好坏直接影响捷联惯性导航系统的精度。惯性测量组合是捷联惯性导航系统的核心部件，一般而言，主要由3个加速度计和3个陀螺组成。

惯性测量组合标定方法一般为分立式标定、系统级标定；而分立式标定、系统级标定作为传统标定方法，需要将弹上惯组拆卸下来，在试验室内专门的转台上进行标定，且标定时间长。当前分立式标定和系统级标定方法的研究已经非常成熟，在导弹发射车运输过程中或者空面弹载机挂飞过程中完成惯组的在线标定，无需将惯组拆卸下来到转台上标定，可以节约大量人力物力，而成为我们的研发重点。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种应用于弹上惯组的在线标定方法，该方法对载体的运行轨迹进行适当规划运行后，即可完成对弹上惯组的在线标定，极大减少传统标定方法所需的人力物力。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种应用于弹上惯组的在线标定方法，所述在线标定方法包括：

步骤1：根据预设的基础标定参数对载体中的弹上惯组进行初始对准，获取所述弹上惯组的初始导航信息；

步骤2：规划所述载体的运行路径，所述载体沿规划的运行路径运行，并持续间隔获取卫星接收机输出信息、以及所述弹上惯组的惯组脉冲输出信息，依次得到组数相同的若干组卫星接收机输出信息和惯组脉冲输出信息；

步骤3：在载体运行完毕后，根据获取的初始导航信息和第一组惯组脉冲输出信息得到第一组纯惯性导航信息以及进行滤波时间更新；

步骤4：在第一组纯惯性导航信息以及滤波时间更新结束时，根据第一组纯惯性导航信息和第一组卫星接收机输出信息构建观测方程并进行滤波量测更新，完成第一组数据的结算，得到所述弹上惯组在当前组的状态估计；

步骤5：根据当前组的状态估计、下一组卫星接收机输出信息和下一组惯组脉冲输出信息，重复步骤3～4，计算得到下一组的状态估计，直至计算完成所有组的状态估计；

步骤6：根据最后一组的状态估计修正所述基础标定参数，得到新的基础标定参数；

步骤7：将新的所述基础标定参数循环反馈至步骤3中，多次重复执行步骤3～步骤6，获取最终的基础标定参数，完成在线标定。

在上述技术方案的基础上，所述基础标定参数包括：加速度计零偏、加速度计标度因数误差、陀螺零偏、陀螺标度因数误差。

在上述技术方案的基础上，所述间隔获取卫星接收机输出信息的频率和间隔获取惯组脉冲输出信息的频率不同；所述步骤2的具体步骤包括：