[发明专利]一种用于物料夹取的全地形移动机器人

摘要

一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。

主权项

1.一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它包括架体(1)，其特征在于：它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度，全地形移动底盘包括底盘车架(2)、四个轮系模块(A)、随动前腿(3)、悬挂固定板(4)、滑块(5)、前腿悬挂弹簧(6)、两个全向轮模块(7)、后悬挂固定板(8)、后腿悬挂弹簧(9)和后腿(10)，四个轮系模块(A)分别安装在底盘车架(2)的四角；随动前腿(3)的前端与前两个轮系模块(A)连接，随动前腿(3)的后端与两个全向轮模块(7)连接，悬挂固定板(4)安装在随动前腿(3)上，滑块(5)安装在悬挂固定板(4)上，底盘车架(2)安装在滑块(5)上部，且底盘车架(2)的滑动杆插在滑块(5)内并做上下滑动动作，前腿悬挂弹簧(6)安装在悬挂固定板(4)与底盘车架(2)之间；后悬挂固定板(8)通过后腿悬挂弹簧(9)安装在底盘车架(2)的下部，后腿(10)安装在后悬挂固定板(8)上，后腿(10)的一端转动连接在底盘车架(2)上，后腿(10)的另一端与后两个轮系模块(A)连接；欠驱动抓取臂包括电机固定座(11)、电机(12)、电机连接轴(13)、导向碳管(14)、弹簧(15)、连接座(16)、导向滑块(17)、气缸(18)、固定角铝(19)、铝管(21)、夹爪(B)和爪臂(20)，电机固定座(11)安装在架体(1)上，电机(12)安装在电机固定座(11)上，铝管(21)的两端分别与电机连接轴(13)连接，电机(12)与电机连接轴(13)连接，导向滑块(17)滑动安装在铝管(21)上，连接座(16)安装在导向滑块(17)和铝管(21)上，导向碳管(14)穿设在连接座(16)上，弹簧(15)安装在相邻两个连接座(16)之间，爪臂(20)的根部安装在导向滑块(17)上，气缸(18)通过固定角铝(19)与爪臂(20)的根部连接，夹爪(B)安装在爪臂(20)的尖部。