[发明专利]一种用于物料夹取的全地形移动机器人

权利要求书

1.一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它包括架体(1)，其特征在于：它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度，

全地形移动底盘包括底盘车架(2)、四个轮系模块(A)、随动前腿(3)、悬挂固定板(4)、滑块(5)、前腿悬挂弹簧(6)、两个全向轮模块(7)、后悬挂固定板(8)、后腿悬挂弹簧(9)和后腿(10)，四个轮系模块(A)分别安装在底盘车架(2)的四角；随动前腿(3)的前端与前两个轮系模块(A)连接，随动前腿(3)的后端与两个全向轮模块(7)连接，悬挂固定板(4)安装在随动前腿(3)上，滑块(5)安装在悬挂固定板(4)上，底盘车架(2)安装在滑块(5)上部，且底盘车架(2)的滑动杆插在滑块(5)内并做上下滑动动作，前腿悬挂弹簧(6)安装在悬挂固定板(4)与底盘车架(2)之间；后悬挂固定板(8)通过后腿悬挂弹簧(9)安装在底盘车架(2)的下部，后腿(10)安装在后悬挂固定板(8)上，后腿(10)的一端转动连接在底盘车架(2)上，后腿(10)的另一端与后两个轮系模块(A)连接；

欠驱动抓取臂包括电机固定座(11)、电机(12)、电机连接轴(13)、导向碳管(14)、弹簧(15)、连接座(16)、导向滑块(17)、气缸(18)、固定角铝(19)、铝管、夹爪(B)和爪臂(20)，电机固定座(11)安装在架体(1)上，电机(12)安装在电机固定座(11)上，铝管的两端分别与电机连接轴(13)连接，电机(12)与电机连接轴(13)连接，导向滑块(17)滑动安装在铝管上，连接座(16)安装在导向滑块(17)和铝管上，导向碳管(14)穿设在连接座(16)上，弹簧(15)安装在相邻两个连接座(16)之间，爪臂(20)的根部安装在导向滑块(17)上，气缸(18)通过固定角铝(19)与爪臂(20)的根部连接，夹爪(B)安装在爪臂(20)的尖部；

全地形移动底盘还包括导轮固定板和导轮(22)，导轮固定板安装在随动前腿(3)上，导轮(22)安装在导轮固定板上；

夹爪(B)包括爪体(B-1)、扭簧(B-2)、螺栓(B-3)和轴承(B-4)，爪体(B-1)上开设限位凹槽(B-5)，螺栓(B-3)穿过扭簧(B-2)和轴承(B-4)将爪体(B-1)安装在爪臂(20)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：轮系模块(A)包括轮系电机(A-1)、轮系电机支座(A-2)、轮系法兰盘(A-3)和轮系全向轮(A-4)，轮系电机支座(A-2)通过轮系法兰盘(A-3)与轮系全向轮(A-4)连接，轮系电机(A-1)安装在轮系电机支座(A-2)上。

3.根据权利要求2所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：全地形移动底盘还包括合页(23)，后腿(10)的一端通过合页(23)转动连接在底盘车架(2)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：抬升机构包括轴承座(24)、小同步带轮(25)、同步带(26)、丝杠螺母(27)、丝杠连接板(28)、丝杠(29)、抬升电机(30)、抬升电机座(31)和大同步带轮(32)，轴承座(24)通过连接板安装在架体(1)上，小同步带轮(25)和大同步带轮(32)分别安装在轴承座(24)上，小同步带轮(25)和大同步带轮(32)之间通过同步带(26)连接，丝杠(29)竖直安装在小同步带轮(25)上，丝杠螺母(27)安装在丝杠(29)上，丝杠连接板(28)安装在丝杠螺母(27)上，抬升电机座(31)安装在架体(1)上，抬升电机(30)安装在抬升电机座(31)上，抬升电机(30)的输出轴与大同步带轮(32)连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：抬升机构还包括张紧件(33)和张紧轴承(34)，张紧件(33)安装在同步带(26)的一侧，张紧轴承(34)安装在张紧件(33)上并与同步带(26)的外侧贴合。

6.根据权利要求1或5所述的一种用于物料夹取的全地形移动机器人，其特征在于：架体(1)由方形20铝管焊接制成。