[发明专利]一种用于物料夹取的全地形移动机器人

说明书

一种用于物料夹取的全地形移动机器人，它涉及一种全地形移动机器人。本发明为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。本发明包括架体(1)，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体(1)安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体(1)上并控制欠驱动抓取臂的升降高度。本发明能够翻越台阶等障碍，实现全地形移动，增加机器人的适用范围。本发明用于物料夹取转运。

技术领域

本发明涉及一种全地形移动机器人，具体涉及一种用于欠驱动方形物料夹取的全地形移动机器人。

背景技术

在工业生产中，物料的夹取和运输越来越多地被机器人所替代，以提高生产效率。随着物料抓取技术的不断发展，使得抓取的物料形状和类型越来越广泛。当物料抓取后，往往要进行码垛或者翻转等动作，一些工作在地形不太平坦的机器人需要有适应各种地形的能力，其在抓取后的移动过程中，很可能会经过台阶等不同高度的障碍物，而目前的抓取机器人主要适用于平整路面的行走，实现物料的转运，无法适用于复杂地形的转运，而且现有物料抓取结构为了使抓取动作更加灵活，一般都采用全驱动的方式进行抓取，结构复杂，成本高。

综上所述，现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的物料抓取存在结构复杂、成本高、以及物料抓取转运过程中无法适应各种地形能力的问题。进而提供一种用于物料夹取的全地形移动机器人。

本发明的技术方案是：一种用于物料夹取的全地形移动机器人包括架体，它还包括全地形移动底盘、欠驱动抓取臂和抬升机构，架体安装在全地形移动底盘上，欠驱动抓取臂安装在抬升机构上，抬升机构安装在架体上并控制欠驱动抓取臂的升降高度，全地形移动底盘包括底盘车架、四个轮系模块、随动前腿、悬挂固定板、滑块、前腿悬挂弹簧、两个全向轮模块、后悬挂固定板、后腿悬挂弹簧和后腿，四个轮系模块分别安装在底盘车架的四角；随动前腿的前端与前两个轮系模块连接，随动前腿的后端与两个全向轮模块连接，悬挂固定板安装在随动前腿上，滑块安装在悬挂固定板上，底盘车架安装在滑块上部，且底盘车架的滑动杆插在滑块内并做上下滑动动作，前腿悬挂弹簧安装在悬挂固定板与底盘车架之间；后悬挂固定板通过后腿悬挂弹簧安装在底盘车架的下部，后腿安装在后悬挂固定板上，后腿的一端转动连接在底盘车架上，后腿的另一端与后两个轮系模块连接；欠驱动抓取臂包括电机固定座、电机、电机连接轴、导向碳管、弹簧、连接座、导向滑块、气缸、固定角铝、铝管、夹爪和爪臂，电机固定座安装在架体上，电机安装在电机固定座上，铝管的两端分别与电机连接轴连接，电机与电机连接轴连接，导向滑块滑动安装在铝管上，连接座安装在导向滑块和铝管上，导向碳管穿设在连接座上，弹簧安装在相邻两个连接座之间，爪臂的根部安装在导向滑块上，气缸通过固定角铝与爪臂的根部连接，夹爪安装在爪臂的尖部。

进一步地，轮系模块包括轮系电机、轮系电机支座、轮系法兰盘和轮系全向轮，轮系电机支座通过轮系法兰盘与轮系全向轮连接，轮系电机安装在轮系电机支座上。

进一步地，全地形移动底盘还包括导轮固定板和导轮，导轮固定板安装在随动前腿上，导轮安装在导轮固定板上。

进一步地，全地形移动底盘还包括合页，后腿的一端通过合页转动连接在底盘车架上。

进一步地，夹爪包括爪体、扭簧、螺栓和轴承，爪体上开设限位凹槽，螺栓穿过扭簧和轴承将爪体安装在爪臂上。

进一步地，抬升机构包括轴承座、小同步带轮、同步带、丝杠螺母、丝杠连接板、丝杠、抬升电机、抬升电机座和大同步带轮，轴承座通过连接板安装在架体上，小同步带轮和大同步带轮分别安装在轴承座上，小同步带轮和大同步带轮之间通过同步带连接，丝杠竖直安装在小同步带轮上，丝杠螺母安装在丝杠上，丝杠连接板安装在丝杠螺母上，抬升电机座安装在架体上，抬升电机安装在抬升电机座上，抬升电机的输出轴与大同步带轮连接。