[发明专利]车辆控制系统在审
| 申请号： | 201910312999.6 | 申请日： | 2019-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN110606077A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 中河原亚纪子;贞清雅行;清水拓郎 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W40/068;B60W50/08 |
| 代理公司： | 11127 北京三友知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄志坚;崔成哲 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供车辆控制系统，在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶切换为手动驾驶时，能够避免驱动轮产生过度滑移。车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其对车辆进行自动驾驶控制；手动驾驶控制部，其根据驾驶员的操作对车辆进行手动驾驶控制；驾驶切换控制部，其对自动驾驶控制和手动驾驶控制进行切换；μ估计部，其估计路面的摩擦系数μ；最大摩擦力计算部，其根据估计出的μ计算车轮与路面之间的最大摩擦力；存储部，其在自动驾驶控制中存储估计出的μ和计算出的最大摩擦力；驱动力分配控制部，其在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶控制强制切换为手动驾驶控制时，在超过所存储的最大摩擦力的驱动力被输入到一个驱动轮的情况下，向其他驱动轮分配驱动力。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 手动驾驶 最大摩擦力 驱动轮 车辆控制系统 驱动力 存储 摩擦系数μ 驱动力分配 强制切换 存储部 计算部 滑移 车轮 驾驶 分配 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具有：/n自动驾驶控制部，其对车辆进行自动驾驶控制；/n手动驾驶控制部，其根据驾驶员的操作对所述车辆进行手动驾驶控制；以及/n驾驶切换控制部，其对所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制进行切换，其中，/n该车辆控制系统具有：/nμ估计部，其估计所述车辆所行驶的路面的摩擦系数μ；/n最大摩擦力计算部，其根据由所述μ估计部估计出的摩擦系数μ，计算所述车辆的车轮与所述路面之间的最大摩擦力；/n存储部，其在所述自动驾驶控制中存储由所述μ估计部估计出的摩擦系数μ和由所述最大摩擦力计算部计算出的最大摩擦力；以及/n驱动力分配控制部，在不依照所述驾驶员的意愿地通过所述驾驶切换控制部从所述自动驾驶控制强制切换为所述手动驾驶控制时，在超过所述存储部中所存储的最大摩擦力的驱动力被输入到所述车辆的一个驱动轮的情况下，该驱动力分配控制部向其他驱动轮分配驱动力。/n
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