[发明专利]车辆控制系统

说明书

提供车辆控制系统，在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶切换为手动驾驶时，能够避免驱动轮产生过度滑移。车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其对车辆进行自动驾驶控制；手动驾驶控制部，其根据驾驶员的操作对车辆进行手动驾驶控制；驾驶切换控制部，其对自动驾驶控制和手动驾驶控制进行切换；μ估计部，其估计路面的摩擦系数μ；最大摩擦力计算部，其根据估计出的μ计算车轮与路面之间的最大摩擦力；存储部，其在自动驾驶控制中存储估计出的μ和计算出的最大摩擦力；驱动力分配控制部，其在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶控制强制切换为手动驾驶控制时，在超过所存储的最大摩擦力的驱动力被输入到一个驱动轮的情况下，向其他驱动轮分配驱动力。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统。

背景技术

以往，提出了提高车辆的行驶稳定性的车辆行为控制装置(例如，参照专利文献1)。根据该专利文献1的车辆行为控制装置，能够补偿致动器的动作延迟，并且能够实现与行驶状态相适的响应性。

专利文献1：日本特许第5307591号公报

但是，近年来，在推进研究车辆的自动驾驶化的过程中，在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶切换为手动驾驶时，相对于在自动驾驶中为适当的驱动力的情况，有可能因驾驶员无法赋予适当的驱动力而使驱动轮产生过度滑移。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶切换为手动驾驶时能够避免驱动轮产生过度滑移的车辆控制系统。

(1)本发明是车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，其具有：自动驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)，其对车辆进行自动驾驶控制；手动驾驶控制部(例如，后述的手动驾驶控制部13)，其根据驾驶员的操作，对所述车辆进行手动驾驶控制；以及驾驶切换控制部(例如，后述的驾驶切换控制部12)，其对所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制进行切换，其中，该车辆控制系统具有：μ估计部(例如，后述的μ估计部14)，其估计所述车辆所行驶的路面的摩擦系数μ；最大摩擦力计算部(例如，后述的最大摩擦力计算部16)，其根据所述μ估计部所估计出的摩擦系数μ，计算所述车辆的车轮与所述路面之间的最大摩擦力；存储部(例如，后述的存储部15)，其在所述自动驾驶控制中存储所述μ估计部所估计出的摩擦系数μ和所述最大摩擦力计算部所计算出的最大摩擦力；以及驱动力分配控制部(例如，后述的ECU 10，AWD 63)，在不依照所述驾驶员的意愿地通过所述驾驶切换控制部从所述自动驾驶控制强制切换为所述手动驾驶控制时，在超过所述存储部中所存储的最大摩擦力的驱动力被输入到所述车辆的一个驱动轮的情况下，该驱动力分配控制部向其他驱动轮分配驱动力。

(2)在(1)的车辆控制系统中，优选在分配给所述其他驱动轮的驱动力超过所述存储部中所存储的最大摩擦力的情况下，所述驱动力分配控制部限制总驱动力。

(3)在(1)或(2)的车辆控制系统中，优选在不依照所述驾驶员的意愿地通过所述驾驶切换控制部从所述自动驾驶控制强制切换为所述手动驾驶控制之后由所述μ估计部估计的摩擦系数μ发生了变化的情况下，所述存储部将所存储的摩擦系数μ更新为所述变化后的摩擦系数μ。

根据本发明，能够提供在不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶切换为手动驾驶时能够避免驱动轮产生过度滑移的车辆控制系统。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的车辆控制系统的结构的图。

图2是示出不依照驾驶员的意愿地从自动驾驶强制切换到手动驾驶时的驱动力分配控制的处理步骤的流程图。

标号说明

1：车辆控制系统；10：ECU(驱动力分配控制部)；11：自动驾驶控制部；12：驾驶切换控制部；13：手动驾驶控制部；14：μ估计部；15：存储部；16：最大摩擦力计算部；17：驱动力取得部；50：车辆传感器；63：AWD(驱动力分配控制部)