[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具有：

自动驾驶控制部，其对车辆进行自动驾驶控制；

手动驾驶控制部，其根据驾驶员的操作对所述车辆进行手动驾驶控制；以及

驾驶切换控制部，其对所述自动驾驶控制和所述手动驾驶控制进行切换，其中，

该车辆控制系统具有：

μ估计部，其估计所述车辆所行驶的路面的摩擦系数μ；

最大摩擦力计算部，其根据由所述μ估计部估计出的摩擦系数μ，计算所述车辆的车轮与所述路面之间的最大摩擦力；

存储部，其在所述自动驾驶控制中存储由所述μ估计部估计出的摩擦系数μ和由所述最大摩擦力计算部计算出的最大摩擦力；以及

驱动力分配控制部，在不依照所述驾驶员的意愿地通过所述驾驶切换控制部从所述自动驾驶控制强制切换为所述手动驾驶控制时，在超过所述存储部中所存储的最大摩擦力的驱动力被输入到所述车辆的一个驱动轮的情况下，该驱动力分配控制部向其他驱动轮分配驱动力。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在分配给所述其他驱动轮的驱动力超过所述存储部中所存储的最大摩擦力的情况下，所述驱动力分配控制部限制总驱动力。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

在不依照所述驾驶员的意愿地通过所述驾驶切换控制部从所述自动驾驶控制强制切换为所述手动驾驶控制之后由所述μ估计部估计的摩擦系数μ发生了变化的情况下，所述存储部将所存储的摩擦系数μ更新为变化后的所述摩擦系数μ。