[发明专利]通过存储网格机器人到工作站进口点的编排导航来执行内部分类的改进的存储和取回系统

摘要

以顺序方式将从三维网格存储结构取回的存储单元编排交付到工作站的入口或进口点，完全在网格三维存储结构的占地面积范围内由同一批可操作的机器人存储/取回车辆车队完成，这些车队可从该网格结构内的存储位置取回存储单元，从而可以省略大型分类输送机或其他外部分类设备。

主权项

1.一种以顺序方式将从存储系统取回的存储单元呈现至工作站的入口或进口点的方法，所述方法包括：(a)令网格三维结构包括：网格轨道布局，其占用二维区域，并且所述轨道布局上的一个或多个存储/取回车辆在所述二维区域上方可在两个方向上输送；和多个存储列，在所述轨道布局的二维区域内以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个列包括多个存储位置，存储位置一个高于一个布置，并且其尺寸适于存储单元在其中放置和存储；和多个竖直轴，在所述轨道布局的二维区域上以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个存储列与相应的一个竖直轴相邻，所述存储列的存储位置可由一个或多个存储/取回车辆通过所述竖直轴进出，以便将存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或者从所述存储列的所述存储位置移除所述存储单元；(b)令存储/取回车辆从相应的存储位置取回指定送往工作站的相应存储单元；和(c)在所述网格三维结构内，编排取回的存储单元到工作站的入口或进口点的顺序传送。