[发明专利]通过存储网格机器人到工作站进口点的编排导航来执行内部分类的改进的存储和取回系统

权利要求书

1.一种以顺序方式将从存储系统取回的存储单元呈现至工作站的存取点的方法，所述方法包括：

(a)令网格三维结构包括：

网格轨道布局，其占用二维区域，并且所述网格轨道布局上的存储/取回车辆在所述二维区域上方可在两个方向上输送；和

多个存储列，在所述网格轨道布局的二维区域内以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个列包括多个存储位置，存储位置一个高于一个布置，并且其尺寸适于存储单元在其中放置和存储；和

多个竖直轴，在所述轨道布局的二维区域上以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个存储列与相应的一个竖直轴相邻，所述存储列的存储位置可由存储/取回车辆通过所述竖直轴进出，以便将存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或者从所述存储列的所述存储位置移除所述存储单元；和

(b)通过计算机化控制系统，执行订单提货操作，包括：由所述计算机化控制系统执行的以下步骤，以至少部分地完成分配给所述工作站的一个或多个任务：

(i)分配第一存储/取回车辆取回第一存储单元，所述第一存储单元包含用于第一订单的物品，和命令所述第一存储/取回车辆从第一存储位置取回所述第一存储单元；

(ii)分配第二存储/取回车辆取回第二存储单元，所述第二存储单元包含用于第二订单的物品，和命令所述第二存储/取回车辆从第二存储位置取回所述第二存储单元；

(iii)基于被选择的排序标准，评估第一存储单元和第二存储单元的相对优先级排序；

(iv)基于所述相对优先级排序，确定第一存储单元或第二存储单元中等级较高的一个，以及第一存储单元或第二存储单元中等级较低的一个；和

(v)命令工作站存取点在呈现第一存储单元或第二存储单元中等级较低的一个之前，呈现第一存储单元或第二存储单元中等级较高的一个。

2.如权利要求1所述的方法，其中，步骤(b)包括命令第一存储/取回车辆或第二存储/取回车辆中承载较高等级的所述第一存储单元或第二存储单元的车辆前进到工作站的入口或进口点，和命令第一存储/取回车辆或第二存储/取回车辆中承载较低等级的所述第一存储单元或第二存储单元的车辆前进到并停放在与工作站的入口或进口点具有非阻碍关系的区域。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述与工作站的入口或进口点具有非阻碍关系的区域也与工作站的出口具有非阻碍关系，在将相应的存储单元传送到工作站之后，机器人存储/取回车辆从所述出口重新进入网格三维结构。

4.如权利要求2所述的方法，其中，所述与入口或进口点具有非阻碍关系的区域包括网格轨道布局上的停放点。

5.如权利要求4所述的方法，包括从除了指定的着陆点，发射点，下落点和/或爬出点之外的网格轨道布局的未占用点中选择所述停放点，存储/取回车辆在上述指定点处在网格轨道布局和竖直轴之间转移。

6.如权利要求2所述的方法，其中，步骤(b)包括选择一个所述区域，该区域为位于可用最小距离行进路径上的车辆未占用的用于停放的区域，所述可用最小距离行进路径为从第一存储/取回车辆或第二存储/取回车辆中承载较低等级的所述第一存储单元或第二存储单元的车辆到达所述网格轨道布局的点到工作站的入口或进口点。

7.如权利要求1所述的方法，其中被选择的排序标准至少部分基于着陆顺序，所述着陆顺序取决于：在取回第一存储单元或第二存储单元后，在第一存储/取回车辆或第二存储/取回车辆中，首先到达网格轨道布局的车辆。

8.如权利要求7所述的方法，其中，被选择的排序标准至少部分基于第一存储/取回车辆或第二存储/取回车辆中首先到达所述工作站附近的接近顺序。

9.如权利要求1所述的方法，其中，被选择的排序标准至少部分基于第一和第二订单的相对大小。

10.如权利要求9所述的方法，其中，第一和第二订单中较大的订单优先级排序较高。