[发明专利]通过存储网格机器人到工作站进口点的编排导航来执行内部分类的改进的存储和取回系统

说明书

以顺序方式将从三维网格存储结构取回的存储单元编排交付到工作站的入口或进口点，完全在网格三维存储结构的占地面积范围内由同一批可操作的机器人存储/取回车辆车队完成，这些车队可从该网格结构内的存储位置取回存储单元，从而可以省略大型分类输送机或其他外部分类设备。

技术领域

本发明总体上涉及在订单履行环境中有用的自动存储和取回系统。

背景技术

申请人的在先PCT申请WO2016/172793的全部内容在此通过引用并入本发明。该申请公开了一种货物对人存储和取回系统，所述系统采用三维存储网格结构，其中机器人存储/取回车辆队列在存储位置的三维阵列中导航，在所述存储位置中容纳相应的箱柜或其他存储单元。存储/取回车辆在布置在三维存储位置阵列上方的网格上轨道布局和布置在存储位置阵列下方地面的网格下轨道布局上二维水平行进。相同的存储/取回车辆还通过将上轨道布局和下轨道布局接合在一起的竖直直立的轴在第三竖直维度上横穿所述结构。每列存储位置与这些竖直轴中的一个相邻，由此网格中的每个存储位置可由存储/取回车辆直接存取。

持续的发展导致了系统设计的许多改进，以及其新颖的应用，其细节将从下面的公开中变得更加明显。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种以顺序方式将从存储系统取回的存储单元呈现至工作站的入口或进口点的方法，所述方法包括：

(a)令网格三维结构包括：

一个网格轨道布局，其占用二维区域，并且所述轨道布局上的一个或多个存储/取回车辆在所述二维区域上方可在两个方向上输送；和

多个存储列，在所述轨道布局的二维区域内以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个列包括多个存储位置，存储位置一个高于一个布置，并且其尺寸适于存储单元在其中放置和存储；和

多个竖直轴，在所述轨道布局的二维区域上以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个存储列与相应的一个竖直轴相邻，所述存储列的存储位置可由一个或多个存储/取回车辆通过所述竖直轴进出，以便将存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或者从所述存储列的所述存储位置移除所述存储单元；

(b)令存储/取回车辆从相应的存储位置取回指定送往工作站的相应存储单元；和

(c)在所述网格三维结构内，编排取回的存储单元到工作站的入口或进口点的顺序传送。

根据本发明的第二方面，提供了一种存储系统，包括：

一个网格三维结构，包括：

网格轨道布局，其占用二维区域，并且所述轨道布局上的一个或多个存储/取回车辆在所述二维区域上方可在两个方向上输送；和

多个存储列，在所述轨道布局的二维区域内以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个列包括多个存储位置，存储位置一个高于一个布置，并且其尺寸适于存储单元在其中放置和存储；和

多个竖直轴，在所述轨道布局的二维区域内以间隔分布位于网格轨道布局的上方或下方，每个存储列与相应的一个竖直轴相邻，所述存储列的存储位置可由一个或多个存储/取回车辆通过该竖直轴进出，以便将存储单元放置到所述存储列的所述存储位置或者从所述存储列的所述存储位置移除所述存储单元；

至少一个工作站，位于轨道布局的二维区域外部，存储列和竖直轴分布在所述二维区域内；

一个计算控制系统，包括至少一个处理器，配置成组织一组存储单元从三维网格结构到工作站的顺序传送，包括：

(a)生成和发送信号以指示多个存储/取回车辆从相应的存储位置取回存储单元；和

(b)生成和发送信号以指示多个存储/取回车辆以编排存储/取回车辆以特定顺序到达工作站的入口或进口点的方式导航网格三维结构。