[发明专利]一种扫地机器人回充方法在审
| 申请号： | 201910268827.3 | 申请日： | 2019-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN109991981A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 王旭宁 | 申请（专利权）人： | 尚科宁家（中国）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种扫地机器人回充方法，涉及机器人领域，以解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术问题。该方法包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进；若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。本申请适用于扫地机器人回归充电座进行充电的过程。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 移动路径 充电座 虚拟墙 充电程序 返回 充电 行进 相对位置关系 机器人领域 充电指令 设备干扰 信号阻断 行进过程 重新规划 归位 绕过 申请 回归 移动 规划 | ||
【主权项】：
1.扫地机器人回充方法，其特征在于，包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，所述返回充电程序包括：确定所述扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划所述扫地机器人向所述充电座移动的第一移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第一移动路径向所述充电座行进；若行进过程中所述第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第二移动路径行进。
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