[发明专利]一种扫地机器人回充方法

权利要求书

1.扫地机器人回充方法，其特征在于，包括：

扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，所述返回充电程序包括：确定所述扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划所述扫地机器人向所述充电座移动的第一移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第一移动路径向所述充电座行进；

若行进过程中所述第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第二移动路径行进。

2.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，包括：

控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号边界移动，直至重新规划的所述扫地机器人至所述充电座的移动路径不再被所述虚拟墙信号阻断，其中，不再被所述虚拟墙信号阻断的移动路径为所述第二移动路径。

3.根据权利要求2所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述虚拟墙信号包括全向局域信号和/或定向线型信号；

所述控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号边界移动，包括：

若所述虚拟墙信号包括所述全向局域信号，则控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号外周行进；

若所述虚拟墙信号包括所述定向线型信号，则控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号行进。

4.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述返回充电指令包括内部指令和/或外部指令，所述内部指令是在所述扫地机器人电池电量低于预设阈值时和/或预设清扫任务完成时发出的指令。

5.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述扫地机器人确定自身与所述充电座的相对位置关系，包括：

所述扫地机器人通过环境地图确定自身与所述充电座的相对位置关系，所述环境地图包括所述扫地机器人的当前位置和所述充电座的位置。

6.根据权利要求5所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述重新规划第二移动路径包括：定期刷新扫地机器人的位置并重新规划第二移动路径。

7.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述扫地机器人与所述充电座之间通过无线通讯确定相对位置关系。

8.根据权利要求7所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述无线通讯包括所述扫地机器人向所述充电座发出的返回充电信号和/或所述充电座向所述扫地机器人发出的充电引导信号。

9.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，若确定所述扫地机器人无法绕过所述虚拟墙信号到达所述充电设备，则发出警报。

10.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，若确定所述扫地机器人无法绕过所述虚拟墙信号达到所述充电设备，则控制所述充电座调整向所述扫地机器人发出的充电引导信号；

所述调整所述充电引导信号包括如下至少一项：

停止发射所述充电引导信号；

所述充电座上设置有至少部分阻挡所述充电引导信号的信号发生源的阻挡部件；

改变所述充电引导信号的发射角度。