[发明专利]一种扫地机器人回充方法

说明书

本申请公开了一种扫地机器人回充方法，涉及机器人领域，以解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术问题。该方法包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进；若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。本申请适用于扫地机器人回归充电座进行充电的过程。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人回充方法。

背景技术

随着机器人领域的发展，各种机器人应运而生，尤其是扫地机器人逐渐走入各个用户家中。在扫地机器人工作过程中，为了避免扫地机器人碰撞到陈设在清扫区域内的物品，通常可以借助虚拟墙设备。比如，可以使用虚拟墙设备形成一定距离的定向虚拟屏障，以使扫地机器人无法从当前所处区域越过虚拟屏障到达虚拟屏障另一侧的区域。再比如，可以使用虚拟墙设备，形成以虚拟墙设备为中心，以相应距离为半径形成的虚拟扇区，以使扫地机器人无法进入虚拟扇区所覆盖的区域。

考虑到在实际生活中，用户很可能因误操作而导致虚拟墙设备发出的虚拟墙信号挡住扫地机器人向充电座移动的路径。又或者家中其他用户、动物等因不小心触碰而移动了虚拟墙设备当前所处的位置，以导致扫地机器人在使用过程中存在上述问题。

由此可见，现在亟需一种能够解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术方案。

发明内容

本申请提供一种扫地机器人回充方法，以解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术问题。

为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

第一方面，本申请提供一种扫地机器人回充方法。该方法包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进；若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。

在一种实现方式中，控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，可以实现为：控制扫地机器人沿虚拟墙信号边界移动，直至重新规划的扫地机器人至充电座的移动路径不再被虚拟墙信号阻断，其中，不再被虚拟墙信号阻断的移动路径为第二移动路径。

在一种实现方式中，虚拟墙信号包括全向局域信号和/或定向线型信号。控制扫地机器人沿虚拟墙信号边界移动，可以实现为：若虚拟墙信号包括全向局域信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号外周行进；若虚拟墙信号包括定向线型信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号行进。

在一种实现方式中，返回充电指令包括内部指令和/或外部指令，内部指令是在扫地机器人电池电量低于预设阈值时和/或预设清扫任务完成时发出的指令。

在一种实现方式中，扫地机器人确定自身与充电座的相对位置关系，可以实现为：扫地机器人通过环境地图确定自身与充电座的相对位置关系，环境地图包括扫地机器人的当前位置和充电座的位置。

在一种实现方式中，重新规划第二移动路径包括：定期刷新扫地机器人的位置并重新规划第二移动路径。

在一种实现方式中，扫地机器人与充电座之间通过无线通讯确定相对位置关系。

在一种实现方式中，无线通讯包括扫地机器人向充电座发出的返回充电信号和/或充电座向扫地机器人发出的充电引导信号。

在一种实现方式中，若确定扫地机器人无法绕过虚拟墙信号到达充电设备，则发出警报。