[发明专利]一种全局路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201910249442.2 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109916422B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 王彬彬;吴临政 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全局路径规划方法及装置，该方法包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定关键点地图中的当前坐标后方的起始关键点和终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对起始关键点到终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将目标全局路径下发给目标车辆。上述的方法及装置中，将目标全局路径规划完成后下发至目标车辆，不需要在目标车辆中额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种全局路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。
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