[发明专利]一种全局路径规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种全局路径规划方法及装置，该方法包括：获取目标区域道路的关键点信息；依据通行方向和目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定关键点地图中的当前坐标后方的起始关键点和终点坐标前方的终止关键点；采用路径规划算法对起始关键点到终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；将目标全局路径下发给目标车辆。上述的方法及装置中，将目标全局路径规划完成后下发至目标车辆，不需要在目标车辆中额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种全局路径规划方法及装置。

背景技术

无人驾驶汽车作为现代高科技与汽车技术相结合的产物，是汽车工业今后发展的主流方向。全局路径规划能为行驶在道路网中的车辆从当前位置到目的位置提供一条有效、精确、快速的行车路线，并引导车辆到达目的地。

现有的无人驾驶汽车一般搭载两台车载电脑，一台为MicroAutoBox，用于规划决策，一台为Drive PX2，用于图像及激光数据处理。由于无人驾驶汽车搭载的MicroAutoBox存储能力和计算能力有限，无人驾驶汽车通过MicroAutoBox实现全局路径规划算法存在困难，需要额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种全局路径规划方法及装置，用以解决现有技术中由于无人驾驶汽车搭载的MicroAutoBox存储能力和计算能力有限,无人驾驶汽车通过MicroAutoBox实现全局路径规划算法存在困难，需要额外搭载一台计算能力强的电脑用于实现全局路径规划的问题。具体方案如下：

一种全局路径规划方法，包括：

获取目标区域道路的关键点信息；

依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图；

依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；

采用路径规划算法对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；

将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。

上述的方法，可选的，获取所述目标区域道路的关键点信息，包括：

获取所述关键点的坐标和车辆朝向角；

分别获取所述目标车辆距左侧车道线和右侧车道线的距离；

获取所述目标区域道路中关键点的限速信息。

上述的方法，可选的，依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图包括：

获取所述目标区域道路中的直道和弯道；

在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在对应的直道或弯道中选取目标关键点；

依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。

上述的方法，可选的，还包括:

判断所述目标关键点中是否存在路径切换关键点；

若是，依据所述路径切换关键点对所述关键点地图进行路径切换规划。

上述的方法，可选的，依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点，包括：

将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；