[发明专利]一种全局路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种全局路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标区域道路的关键点信息；

依据通行方向和目标区域道路的连接关系选取对应的关键点信息，构建由所述对应的关键点信息组成的关键点地图；

依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；

采用路径规划算法和关键点之间的权重对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；

将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标区域道路的关键点信息，包括：

获取所述关键点的坐标和车辆朝向角；

分别获取所述目标车辆距左侧车道线和右侧车道线的距离；

获取所述目标区域道路中关键点的限速信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由对应的关键点信息组成的关键点地图包括：

在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在所述目标区域中选取目标关键点；

依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括:

判断所述目标关键点中是否存在路径切换关键点；

若是，依据所述路径切换关键点对所述关键点地图进行路径切换规划。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点，包括：

将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；

在所述各个区域中分别筛选出包含所述当前坐标的起点区域和包含所述终点坐标的终点区域；

分别在所述起点区域和所述终点区域中选取对应的关键点作为所述关键点地图中的起始关键点和终止关键点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标全局路径下发给所述目标车辆包括：

获取所述目标全局路径中各个关键点的标识、所述终点坐标和各个关键点对应的限速信息，其中，所述标识用于对关键点进行区分；

将所述各个关键点的标识、所述终点坐标和所述各个关键点对应的限速信息发送给所述目标车辆。

7.一种全局路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域道路的关键点信息；

构建模块，用于依据通行方向和目标区域道路的连接关系选取对应的关键点信息，构建由所述对应的关键点信息组成的关键点地图；

确定模块，用于依据目标车辆的当前坐标和终点坐标，确定所述关键点地图中的所述当前坐标后方的起始关键点和所述终点坐标前方的终止关键点；

规划模块，用于采用路径规划算法和关键点之间的权重对所述起始关键点到所述终止关键点的全局路径进行规划，得到目标全局路径；

下发模块，用于将所述目标全局路径下发给所述目标车辆。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建模块包括：

第一选取单元，用于在所述关键点信息中，采用预设的多项式方程在所述目标区域中选取目标关键点；

构建单元，用于依据通行方向和所述目标区域道路的连接关系，构建由所述目标关键点组成的所述关键点地图。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

划分单元，用于将所述关键点地图划分为由相邻的关键点组成的各个区域；

筛选单元，用于在所述各个区域中分别筛选出包含所述当前坐标的起点区域和包含所述终点坐标的终点区域；

第二选取单元，用于分别在所述起点区域和所述终点区域中选取对应的关键点作为所述关键点地图中的起始关键点和终止关键点。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述下发模块包括：

获取单元，用于获取所述目标全局路径中各个关键点的标识、所述终点坐标和各个关键点对应的限速信息；

下发单元，用于将所述各个关键点的标识、所述终点坐标和所述各个关键点对应的限速信息发送给所述目标车辆。