[发明专利]移动机器人控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910247676.3 | 申请日： | 2019-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN109901589B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 尚云;刘洋;华仁红;王毓玮;冯卓玉 | 申请（专利权）人： | 北京易达图灵科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王庆龙;周永君 |
| 地址： | 100013 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种移动机器人控制方法和装置，其中方法包括：分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；将当前定位信息和当前图像输入至动作规划模型，获取动作规划模型输出的当前动作信息；其中，动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；基于当前动作信息控制移动机器人。本发明实施例提供的方法和装置，直接通过定位传感装置获取当前定位信息，无需高精度的感知系统，也无需大量的先验知识，实现简单，降低了研发人员的应用门槛，定位效率高。此外，通过预先训练的动作规划模型获取当前动作信息，迁移能力强，能够适应大多数场景，应用范围广，稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息；其中，所述动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；基于所述当前动作信息控制所述移动机器人。
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