[发明专利]移动机器人控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种移动机器人控制方法和装置，其中方法包括：分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；将当前定位信息和当前图像输入至动作规划模型，获取动作规划模型输出的当前动作信息；其中，动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；基于当前动作信息控制移动机器人。本发明实施例提供的方法和装置，直接通过定位传感装置获取当前定位信息，无需高精度的感知系统，也无需大量的先验知识，实现简单，降低了研发人员的应用门槛，定位效率高。此外，通过预先训练的动作规划模型获取当前动作信息，迁移能力强，能够适应大多数场景，应用范围广，稳定性高。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种移动机器人控制方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人在仓储、物流、电力巡检等领域的应用日益广泛。

现有的移动机器人控制方法，通常利用移动机器人上装设的单目相机，在工作区域内采集相关图像信息，并离线对图像信息进行处理，构建环境的3D稀疏点云图。在自主移动过程中，移动机器人基于先验的3D稀疏点云图，以及存储在地图中的纹理信息，基于视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图)技术，对实时获取的图像进行处理，实现对当前位姿的精确估计。随后基于当前位姿进行行为规划，并结合障碍物检测结果，对移动机器人进行动作规划。

然后，上述方法的实现十分复杂，需要高精度的感知系统来进行地图构建和定位，对先验知识的需求量极大，且研发人员的应用门槛较高。此外，上述方法的迁移能力差，一旦应用场景发生变化，就需要重新绘制地图，费时费力。

发明内容

本发明实施例提供一种移动机器人控制方法和装置，用以解决现有的移动机器人控制方法对感知系统的精度要求高，需要大量先验知识，且迁移能力差的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种移动机器人控制方法，包括：

分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息；其中，所述动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；

基于所述当前动作信息控制所述移动机器人。

第二方面，本发明实施例提供一种移动机器人控制装置，包括：

获取单元，用于分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；

规划单元，用于将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息；其中，所述动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；

控制单元，用于基于所述当前动作信息控制所述移动机器人。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过总线完成相互间的通信，处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以执行如第一方面所提供的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的一种移动机器人控制方法和装置，直接通过定位传感装置获取当前定位信息，无需高精度的感知系统，也无需大量的先验知识，实现简单，降低了研发人员的应用门槛，定位效率高。此外，通过预先训练的动作规划模型获取当前动作信息，迁移能力强，能够适应大多数场景，应用范围广，稳定性高。

附图说明