[发明专利]移动机器人控制方法和装置

权利要求书

1.一种移动机器人控制方法，其特征在于，包括：

分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息；其中，所述动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；

基于所述当前动作信息控制所述移动机器人；

其中，所述将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息，具体包括：

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至所述动作规划模型中的路径规划模型，获取所述路径规划模型输出的第一动作信息；其中，所述路径规划模型是基于所述样本定位信息、所述样本图像、所述样本动作信息和样本路径标识训练得到的；

将所述当前图像输入至所述动作规划模型中的避障模型，获取所述避障模型输出的第二动作信息；其中，所述避障模型是基于所述样本图像、所述样本动作信息和样本避障标识训练得到的；

基于所述第一动作信息和所述第二动作信息获取当前动作信息；

所述将所述当前定位信息和所述当前图像输入至所述动作规划模型中的路径规划模型，获取所述路径规划模型输出的第一动作信息，具体包括：

基于所述当前定位信息和所述当前图像，从所述路径规划模型包括的道路直行模型、道路左转模型和道路右转模型中选取当前路径模型；

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至所述当前路径模型，获取所述当前路径模型输出的所述第一动作信息；

基于所述当前定位信息和所述当前图像，从所述路径规划模型包括的道路直行模型、道路左转模型和道路右转模型中选取当前路径模型，具体包括：

基于所述当前定位信息和目的地信息，获取任务路径；

基于所述任务路径和所述当前图像，获取目标方位；

基于所述目标方位，从所述道路直行模型、所述道路左转模型和所述道路右转模型中选取所述当前路径模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前动作信息控制所述移动机器人，之后还包括：

基于优化定位信息、优化图像、优化动作信息和优化标识对所述动作规划模型进行训练。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其特征在于，所述视觉传感装置包括红外相机；对应地，所述当前图像包括当前红外热图像。

4.根据权利要求1和2中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位传感装置为GNSS传感器。

5.一种移动机器人控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于分别基于移动机器人上装设的定位传感装置和视觉传感装置获取当前定位信息和当前图像；

规划单元，用于将所述当前定位信息和所述当前图像输入至动作规划模型，获取所述动作规划模型输出的当前动作信息；其中，所述动作规划模型是基于样本定位信息、样本图像、样本动作信息和样本标识训练得到的；

所述规划单元还用于：

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至所述动作规划模型中的路径规划模型，获取所述路径规划模型输出的第一动作信息；其中，所述路径规划模型是基于所述样本定位信息、所述样本图像、所述样本动作信息和样本路径标识训练得到的；

将所述当前图像输入至所述动作规划模型中的避障模型，获取所述避障模型输出的第二动作信息；其中，所述避障模型是基于所述样本图像、所述样本动作信息和样本避障标识训练得到的；

基于所述第一动作信息和所述第二动作信息获取当前动作信息；

基于所述当前定位信息和所述当前图像，从所述路径规划模型包括的道路直行模型、道路左转模型和道路右转模型中选取当前路径模型；

将所述当前定位信息和所述当前图像输入至所述当前路径模型，获取所述当前路径模型输出的所述第一动作信息；

基于所述当前定位信息和目的地信息，获取任务路径；

基于所述任务路径和所述当前图像，获取目标方位；

基于所述目标方位，从所述道路直行模型、所述道路左转模型和所述道路右转模型中选取所述当前路径模型；

控制单元，用于基于所述当前动作信息控制所述移动机器人。