[发明专利]变电站巡检系统

摘要

本申请涉及一种变电站巡检系统。所述变电站巡检系统包括巡检机器人和控制终端，所述巡检机器人包括运动控制装置、数据采集装置、机载处理器和通讯装置。所述控制终端包括状态控制模块和任务规划及还原模块。所述变电站巡检系统，通过设置所述运动控制装置、所述数据采集装置、所述机载处理器、所述通讯装置、所述状态控制模块和所述任务规划及还原模块，实现了较高的集成度。此外，所述变电站巡检系统通过所述数据采集装置可以采集巡检数据，并依据所述机载处理器处理后的数据控制所述巡检机器人进行位置和姿态调整。同时通过所述状态控制模块，可以实现对所述巡检机器人的人工启停和参数调整控制，提高了所述巡检机器人的人机协作能力。

主权项

1.一种变电站巡检系统，其特征在于，包括：巡检机器人(10)和控制终端(20)，所述巡检机器人(10)包括：运动控制装置(110)，用于控制所述巡检机器人(10)的运动；数据采集装置(120)，用于记录红外图像数据、紫外图像数据、可见光图像数据以及所述巡检机器人(10)的状态信息；机载处理器(130)，分别与所述数据采集装置(120)和所述运动控制装置(110)电连接，用于接收所述数据采集装置(120)采集的数据，所述机载处理器(130)根据自身搭载的红外图像、紫外图像以及可见光图像的训练模型在线识别变电站中的一次设备和二次设备，并通过红外图像检测热缺陷、通过紫外图像检测局部放电缺陷、通过可见光图像检测设备表面的物理缺陷，所述机载处理器(130)根据所述数据采集装置(120)采集到的数据进行目标识别和参数计算，向所述运动控制装置(110)发送点坐标或速度矢量形式的控制指令，控制所述巡检机器人(10)进行自主巡检；以及通讯装置(140)，分别与所述数据采集装置(120)和所述机载处理器(130)电连接，与所述控制终端(20)通讯连接，使所述巡检机器人(10)与所述控制终端(20)实时双向传输数据与控制指令；以及所述控制终端(20)包括：状态控制模块(210)，与所述通讯装置(140)通讯连接，用于经所述运动控制装置(110)控制所述巡检机器人(10)执行开始、暂停、继续和返回动作，并调整所述巡检机器人(10)的巡检速度参数和巡检路径参数；以及任务规划及还原模块(220)，与所述通讯装置(140)通讯连接，用于规划巡检任务并经所述通讯装置(140)发送给所述巡检机器人(10)，且用于对巡检任务与状态信息进行存储和回放；所述控制终端(20)用于接收所述通讯装置(140)传输的数据，并发送控制指令给所述通讯装置(140)。