[发明专利]变电站巡检系统

权利要求书

1.一种变电站巡检系统，其特征在于，包括：

巡检机器人(10)和控制终端(20)，所述巡检机器人(10)包括：

运动控制装置(110)，用于控制所述巡检机器人(10)的运动；

数据采集装置(120)，用于记录红外图像数据、紫外图像数据、可见光图像数据以及所述巡检机器人(10)的状态信息；

机载处理器(130)，分别与所述数据采集装置(120)和所述运动控制装置(110)电连接，用于接收所述数据采集装置(120)采集的数据，所述机载处理器(130)根据自身搭载的红外图像、紫外图像以及可见光图像的训练模型在线识别变电站中的一次设备和二次设备，并通过红外图像检测热缺陷、通过紫外图像检测局部放电缺陷、通过可见光图像检测设备表面的物理缺陷，所述机载处理器(130)根据所述数据采集装置(120)采集到的数据进行目标识别和参数计算，向所述运动控制装置(110)发送点坐标或速度矢量形式的控制指令，控制所述巡检机器人(10)进行自主巡检，所述机载处理器(130)根据预设停放点的视觉特征计算当前位置的偏移量，并将结果不断反馈给所述运动控制装置(110)，从而实现所述巡检机器人(10)返航；以及

通讯装置(140)，分别与所述数据采集装置(120)和所述机载处理器(130)电连接，与所述控制终端(20)通讯连接，使所述巡检机器人(10)与所述控制终端(20)实时双向传输数据与控制指令；以及

所述控制终端(20)包括：

状态控制模块(210)，与所述通讯装置(140)通讯连接，用于经所述运动控制装置(110)控制所述巡检机器人(10)执行开始、暂停、继续和返回动作，并调整所述巡检机器人(10)的巡检速度参数和巡检路径参数；以及

任务规划及还原模块(220)，与所述通讯装置(140)通讯连接，用于规划巡检任务并经所述通讯装置(140)发送给所述巡检机器人(10)，且用于对巡检任务与状态信息进行存储和回放；

所述控制终端(20)用于接收所述通讯装置(140)传输的数据，并发送控制指令给所述通讯装置(140)。

2.根据权利要求1所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述通讯装置(140)包括图像传输模块(141)和数据传输模块(142)，所述数据传输模块(142)与所述任务规划及还原模块(220)通讯连接。

3.根据权利要求2所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述任务规划及还原模块(220)包括：

任务规划模块(221)，与所述数据传输模块(142)通讯连接，用于导入在线地图，并根据变电站位置分布信息为所述巡检机器人(10)规划巡检路线；

任务还原模块(222)，与所述任务规划模块(221)电连接，且与所述数据传输模块(142)通讯连接，用于记录巡检任务和状态信息并进行回放。

4.根据权利要求2所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述控制终端(20)还包括状态参数显示模块(230)，与所述数据传输模块(142)通讯连接，用于实时显示所述巡检机器人(10)的状态参数。

5.根据权利要求2所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述控制终端(20)还包括巡检信息管理模块(240)，用于执行巡检任务的人员验证、记录及管理。

6.根据权利要求2所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述控制终端(20)还包括故障分析模块(250)，与所述图像传输模块(141)通讯连接，用于对所述数据采集装置(120)采集的数据进行离线故障分析。

7.根据权利要求6所述的变电站巡检系统，其特征在于，所述控制终端(20)还包括图像存储与检索模块(260)，与所述图像传输模块(141)通讯连接，且与所述故障分析模块(250)电连接，用于存储所述数据采集装置(120)的图像、位置和时间信息，且用于对所述故障分析模块(250)进行迭代优化。