[发明专利]变电站巡检系统

说明书

本申请涉及一种变电站巡检系统。所述变电站巡检系统包括巡检机器人和控制终端，所述巡检机器人包括运动控制装置、数据采集装置、机载处理器和通讯装置。所述控制终端包括状态控制模块和任务规划及还原模块。所述变电站巡检系统，通过设置所述运动控制装置、所述数据采集装置、所述机载处理器、所述通讯装置、所述状态控制模块和所述任务规划及还原模块，实现了较高的集成度。此外，所述变电站巡检系统通过所述数据采集装置可以采集巡检数据，并依据所述机载处理器处理后的数据控制所述巡检机器人进行位置和姿态调整。同时通过所述状态控制模块，可以实现对所述巡检机器人的人工启停和参数调整控制，提高了所述巡检机器人的人机协作能力。

技术领域

本申请涉及电力设备保护技术领域，特别是涉及一种变电站巡检系统。

背景技术

由于变电站设备长期处于运行状态下，为了确保电气设备的安全稳定运行并及时发现设备的缺陷或隐患，需运行人员对现场设备进行巡检。但人工巡检存在工作量大、效率低和检测结果不达标等问题。

现有变电站巡检机器人能够在一定程度上实现变电站的智能巡检，但相关技术中巡检机器人存在集成程度低和人机协作能力差等问题。

发明内容

基于此，有必要针对相关技术中巡检机器人集成程度低和人机协作能力差的问题，提供一种变电站巡检系统。

一种变电站巡检系统，包括：

巡检机器人和控制终端，所述巡检机器人包括：

运动控制装置，用于控制所述巡检机器人的运动；

数据采集装置，用于记录红外图像数据、紫外图像数据、可见光图像数据以及所述巡检机器人的状态信息；

机载处理器，分别与所述数据采集装置和所述运动控制装置电连接，用于接收所述数据采集装置采集的数据，所述机载处理器根据自身搭载的红外图像、紫外图像以及可见光图像的训练模型在线识别变电站中的一次设备和二次设备，并通过红外图像检测热缺陷、通过紫外图像检测局部放电缺陷、通过可见光图像检测设备表面的物理缺陷，所述机载处理器根据所述数据采集装置采集到的数据进行目标识别和参数计算，向所述运动控制装置发送点坐标或速度矢量形式的控制指令，控制所述巡检机器人进行自主巡检；以及

通讯装置，分别与所述数据采集装置和所述机载处理器电连接，与所述控制终端通讯连接，使所述巡检机器人与所述控制终端实时双向传输数据与控制指令；以及

所述控制终端包括：

状态控制模块，与所述通讯装置通讯连接，用于经所述运动控制装置控制所述巡检机器人执行开始、暂停、继续和返回动作，并调整所述巡检机器人的巡检速度参数和巡检路径参数；以及

任务规划及还原模块，与所述通讯装置通讯连接，用于规划巡检任务并经所述通讯装置发送给所述巡检机器人，且用于对巡检任务与状态信息进行存储和回放；

所述控制终端用于接收所述通讯装置传输的数据，并发送控制指令给所述通讯装置。

所述变电站巡检系统，通过设置所述运动控制装置、所述数据采集装置、所述机载处理器、所述通讯装置、所述状态控制模块和所述任务规划及还原模块，实现了较高的集成度。此外，所述变电站巡检系统通过所述数据采集装置可以采集巡检数据，并依据所述机载处理器处理后的数据控制所述巡检机器人进行位置和姿态调整。同时通过所述状态控制模块，可以实现对所述巡检机器人的人工启停和参数调整控制，提高了所述巡检机器人的人机协作能力。

在其中一个实施例中，所述通讯装置包括图像传输模块和数据传输模块，所述数据传输模块与所述任务规划及还原模块通讯连接。

在其中一个实施例中，所述任务规划及还原模块包括：