[发明专利]一种防止水果损坏的智能采摘机器人

摘要

本发明公开了一种防止水果损坏的智能采摘机器人，其包括移动单元、摘果单元、探测单元和处理器单元，移动单元包括底盘，摘果单元包括第一底座，第一底座上安装有固定架，固定架顶部和底部分别安装顶板，顶板上固定安装有第一旋转电机和第二旋转电机，摘果单元还包括第一转台和旋转臂，旋转臂包括第二底座，第二底座上安装第一旋臂、第二旋臂、第三旋臂，第三旋臂上安装机械手，探测单元包括第二转台，第二转台上安装直杆，直杆上安装转杆，转杆通过第五旋转电机与直杆铰接，转杆顶部安装视觉传感器，机械手和底盘上均安装有位置传感器。本发明的智能采摘机器人大大提高了采摘效率，同时机械臂可靠性高且体积较小，操作灵活。

主权项

1.一种防止水果损坏的智能采摘机器人，包括移动单元、摘果单元、探测单元和处理器单元，其特征在于：所述移动单元包括底盘(1)，所述摘果单元包括第一底座(3)，所述第一底座(3)安装在所述底盘(1)上，所述第一底座(3)上安装有固定架(4)，所述固定架(4)顶部和底部分别安装有顶板(5)和第一固定凸缘(6)，所述第一固定凸缘(6)与所述第一底座(3)紧固连接，所述顶板(5)上固定安装第一旋转电机(7)和第二旋转电机(8)，所述第一旋转电机(7)和第二旋转电机(8)分别包括第一转轴和第二转轴，第一转轴底部和第二转轴底部分别安装有大齿轮(9)和小齿轮(10)，所述顶板(5)上还安装有轴承架(11)，所述轴承架(11)底部固定安装有第二固定凸缘(12)，所述第二固定凸缘(12)与所述顶板(5)紧固，轴承架(11)内腔固定安装有轴承，轴承架(11)顶部连接第一转台(13)，所述第一转台(13)底部安装第三转轴(14)，所述第三转轴(14)分别穿过轴承和所述顶板(5)，轴承底部安装有旋转齿轮(15)，所述旋转齿轮(15)与所述大齿轮(9)和小齿轮(10)配合，所述第一转台(13)顶部安装有旋转臂，所述旋转臂包括第二底座(16)，所述第二底座(16)上固定安装第一铰接座(17)和第二铰接座(48)，所述第一铰接座(17)上安装有第一旋臂(18)，所述第二铰接座(48)上安装有第一气缸(19)，所述第一旋臂(18)上安装有第三铰接座(20)和第四旋转电机(21)，所述第一气缸(19)另一端连接第三铰接座(20)，所述第一旋臂(18)铰接第二旋臂(22)，所述第四旋转电机(21)连接所述第一旋臂(18)和第二旋臂(22)之间的铰接轴并控制铰接轴旋转，所述第二旋臂(22)连接第三旋臂(23)，所述第二旋臂(22)和所述第三旋臂(23)上分别安装第四铰接座(24)和第五铰接座(25)，所述第四铰接座(24)和第五铰接座(25)上安装第二气缸(26)，所述第三旋臂(23)连接有机械手，所述机械手包括第三底座(27)，所述第三底座(27)与所述第三旋臂(23)焊接固定，所述第三底座(27)通过支架(28)固定连接第四底座(29)，第三底座(27)与第四底座(29)之间安装有多个第三旋转电机(30)，所述第四底座(29)上开设多个引线孔(31)，所述第四底座(29)上安装爪手台(32)，所述爪手台(32)侧壁安装多个引线板(33)，所述引线板(33)一端安装滑轮(34)，所述爪手台(32)顶部安装多个爪手，所述爪手包括固定爪手(35)和活动爪手(36)，所述活动爪手(36)通过铰接轴与所述固定爪手(35)铰接，所述第三旋转电机(30)的旋转轴上安装有引线(37)，所述引线(37)穿过所述引线板(33)与所述活动爪手(36)固定连接并与所述滑轮(34)接触，所述活动爪手(36)和所述固定爪手(35)之间安装弹性装置，所述爪手台(32)上安装有距离传感器；所述探测单元包括第二转台(38)，第二转台(38)上安装直杆，所述直杆上安装转杆(39)，所述转杆(39)通过第五旋转电机(40)与所述直杆铰接，所述转杆(39)顶部安装视觉传感器(49)，所述机械手和所述底盘(1)上均安装有位置传感器。