[发明专利]一种防止水果损坏的智能采摘机器人

权利要求书

1.一种防止水果损坏的智能采摘机器人，包括移动单元、摘果单元、探测单元和处理器单元，其特征在于：所述移动单元包括底盘（1），所述摘果单元包括第一底座（3），所述第一底座（3）安装在所述底盘（1）上，所述第一底座（3）上安装有固定架（4），所述固定架（4）顶部和底部分别安装有顶板（5）和第一固定凸缘（6），所述第一固定凸缘（6）与所述第一底座（3）紧固连接，所述顶板（5）上固定安装第一旋转电机（7）和第二旋转电机（8），所述第一旋转电机（7）和第二旋转电机（8）分别包括第一转轴和第二转轴，第一转轴底部和第二转轴底部分别安装有大齿轮（9）和小齿轮（10），所述顶板（5）上还安装有轴承架（11），所述轴承架（11）底部固定安装有第二固定凸缘（12），所述第二固定凸缘（12）与所述顶板（5）紧固，轴承架（11）内腔固定安装有轴承，轴承架（11）顶部连接第一转台（13），所述第一转台（13）底部安装第三转轴（14），所述第三转轴（14）分别穿过轴承和所述顶板（5），轴承底部安装有旋转齿轮（15），所述旋转齿轮（15）与所述大齿轮（9）和小齿轮（10）配合，所述第一转台（13）顶部安装有旋转臂，所述旋转臂包括第二底座（16），所述第二底座（16）上固定安装第一铰接座（17）和第二铰接座（48），所述第一铰接座（17）上安装有第一旋臂（18），所述第二铰接座（48）上安装有第一气缸（19），所述第一旋臂（18）上安装有第三铰接座（20）和第四旋转电机（21），所述第一气缸（19）另一端连接第三铰接座（20），所述第一旋臂（18）铰接第二旋臂（22），所述第四旋转电机（21）连接所述第一旋臂（18）和第二旋臂（22）之间的铰接轴并控制铰接轴旋转，所述第二旋臂（22）连接第三旋臂（23），所述第二旋臂（22）和所述第三旋臂（23）上分别安装第四铰接座（24）和第五铰接座（25），所述第四铰接座（24）和第五铰接座（25）上安装第二气缸（26），所述第三旋臂（23）连接有机械手，所述机械手包括第三底座（27），所述第三底座（27）与所述第三旋臂（23）焊接固定，所述第三底座（27）通过支架（28）固定连接第四底座（29），第三底座（27）与第四底座（29）之间安装有多个第三旋转电机（30），所述第四底座（29）上开设多个引线孔（31），所述第四底座（29）上安装爪手台（32），所述爪手台（32）侧壁安装多个引线板（33），所述引线板（33）一端安装滑轮（34），所述爪手台（32）顶部安装多个爪手，所述爪手包括固定爪手（35）和活动爪手（36），所述活动爪手（36）通过铰接轴与所述固定爪手（35）铰接，所述第三旋转电机（30）的旋转轴上安装有引线（37），所述引线（37）穿过所述引线板（33）与所述活动爪手（36）固定连接并与所述滑轮（34）接触，所述活动爪手（36）和所述固定爪手（35）之间安装弹性装置，所述爪手台（32）上安装有距离传感器；所述探测单元包括第二转台（38），第二转台（38）上安装直杆，所述直杆上安装转杆（39），所述转杆（39）通过第五旋转电机（40）与所述直杆铰接，所述转杆（39）顶部安装视觉传感器（49），所述机械手和所述底盘（1）上均安装有位置传感器。

2.根据权利要求1所述的防止水果损坏的智能采摘机器人，其特征在于：底盘（1）底部两侧安装履带（2），所述履带（2）连接底盘电动机，所述第一底座（3）通过剪刀式升降架（41）与所述底盘（1）固定连接，所述剪刀式升降架（41）分别与所述第一底座（3）和所述底盘（1）固定连接。

3.根据权利要求1所述的防止水果损坏的智能采摘机器人，其特征在于：所述底盘（1）两端分别安装有果篮（47），所述果篮（47）内部铺设有海绵层。

4.根据权利要求1所述的防止水果损坏的智能采摘机器人，其特征在于：所述摘果单元的数量是两个，两个所述摘果单元在探测单元两侧。

5.根据权利要求1所述的防止水果损坏的智能采摘机器人，其特征在于：所述第三旋转电机（30）、引线孔（31）、引线板（33）和爪手的数量均为四个。

6.根据权利要求5所述的防止水果损坏的智能采摘机器人，其特征在于：所述活动爪手（36）和固定爪手（35）的材质均为硅胶，所述引线（37）的材质为合金钢。