[发明专利]一种防止水果损坏的智能采摘机器人

说明书

本发明公开了一种防止水果损坏的智能采摘机器人，其包括移动单元、摘果单元、探测单元和处理器单元，移动单元包括底盘，摘果单元包括第一底座，第一底座上安装有固定架，固定架顶部和底部分别安装顶板，顶板上固定安装有第一旋转电机和第二旋转电机，摘果单元还包括第一转台和旋转臂，旋转臂包括第二底座，第二底座上安装第一旋臂、第二旋臂、第三旋臂，第三旋臂上安装机械手，探测单元包括第二转台，第二转台上安装直杆，直杆上安装转杆，转杆通过第五旋转电机与直杆铰接，转杆顶部安装视觉传感器，机械手和底盘上均安装有位置传感器。本发明的智能采摘机器人大大提高了采摘效率，同时机械臂可靠性高且体积较小，操作灵活。

技术领域

本发明是关于农业机器人技术领域，特别是关于一种防止水果损坏的智能采摘机器人。

背景技术

在农业领域中，采摘水果需要耗费相当大的人力物力，在工业生产浪潮下，实现水果采摘机械化已经成为一种趋势。目前在水果采摘领域已经出现了水果采摘机器人，水果采摘机器人作为农业机器人的重要类型，具有很大的发展潜力，采摘机器人是21世纪精确农业的重要装备之一，是未来智能农业机械的发展方向采摘机器人是针对水果和蔬菜，可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业和生物等学科于一体的交叉边缘性科学，需要涉及机械结构、视觉图像处理、机器人运动学动力学、传感器技术、控制技术以及计算信息处理等多方面的学科领域知识。

然而，现有的水果采摘机器人在实际应用过程存在一些问题，首先，旋转臂由于长时间工作，可靠性低经常发生故障，而且不够灵活、体积过大，在采摘过程中经常会发生将其他未成熟水果碰掉损坏的现象发生；其次，采摘效率慢，当前采摘机器人通常只设置一组机械臂，而且摄像头通常安装在机械手上，机械手在采摘之前必须先要发现目标果实，效率很慢，往往达不到人工采摘的速度，灵活性教差，从而影响采摘效率。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防止水果损坏的智能采摘机器人，以克服现有技术中摘果机器人采摘效率慢、机械臂可靠性低和体积大的缺陷。