[发明专利]车辆偏航角的计算方法、装置和设备在审
| 申请号： | 201910227017.3 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111738035A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 鲁星星 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种车辆偏航角的计算方法、装置和设备，其中，方法包括：获取车辆的行驶方向视图；将行驶方向视图投影成鸟瞰图；根据行驶方向视图中车道线点的位置获取鸟瞰图中车道线点的位置；根据鸟瞰图中车道线点的位置生成车道线方程；根据车道线方程计算得到车辆的偏航角。该方法基于深度学习检测车道线，然后通过单应性矩阵将车辆实际的前视图像映射为车道线的鸟瞰图，并获取车道线的方程，进而根据车道线方程计算车辆的偏航角，由此计算出车辆实际相对于车道线的真实偏航角度，避免了时间累积因素的影响，提高了车辆偏航角的精确性，有利于增加车辆的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 偏航 计算方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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